SigmaPro开发完成！

SigmaPro到底是啥

What is SigmaPro？

大家好啊，先给大家拜个晚年~

2024年底，团队紧锣密鼓的布置了一个针对集群无人机的实验室，主要的目的是协助科研人员更好的开展敏捷控制、集群智能、旋翼室内飞行等方向的研究。

我们构建SigmaPro的终极目标，是实现虚实结合验证手段，真正做到随意编辑的数字环境以及真实的飞行效果反馈。

下面，跟随我们一起揭开SigmaPro的神秘面纱……

简单来说，SigmaFree的核心理念是把验证过的真实飞行器气动参数模型放到仿真系统里，进而对科研人员编写的决策算法、控制算法进行验证。但是，很多更加专业的用户呢，不仅仅是对决策算法和控制算法有验证需要，还对视觉信号处理、通信信号、红外信号、电磁波信号、导航信号有验证需要，甚至需要在各种可控环境下验证飞行效果。

从结果来讲，需要对每个飞行器都进行气动仿真、视场仿真、通信仿真、探测仿真等等，再把所有的数据收集起来就行了。不过，实际操作起来就非常困难，最大的难点就是数据延迟以及数据同步的问题，而另一个实际困难就是经费支持。前者需要一个轻量化的服务器软件来调度数据，或者需要一个强力的经济支持。

幸运的是，2024年，条件达成！

和SigmaFree最大的区别，SigmaPro必须要有实体的支撑，这个地方就在嘉兴，北京理工大学长三角研究院（嘉兴），团队的新基地。二话不说，先领略一下校园的美景。

长桥一样的校门联系着北京和嘉兴两地，中间天眼图书馆是打卡圣地，左边那片湖是散步好去处，左右两边具有现代化气息的建筑是科研主体区域。院区主打一个漂亮、幽静，是科研人员理想的场所。

再打个“广告”，北京理工大学长三角研究院（嘉兴）里面全部的硕士和博士研究生，都是北京理工大学工程硕士、工程博士的名额，拿到的毕业证和本部都是一样的，欢迎大家报考北京理工大学，选择来嘉兴这美如画的院区，完成三年或者更长时间的研究。

“招生广告”看完，马上随我们进入实验室，6号楼2层，进门就是仿真区域。

这里主要的功能是仿真系统的操作，中间的大屏幕主要显示仿真主机的状态，用于设定仿真目标以及监督整个仿真过程。集群控制设备就放在那两个电竞仓里，当时主要是想构建一个对抗的环境，所以放了两台。其他的工位一个作用是对仿真系统进一步开发和完善，另一个作用是支持学生编写代码验证研究成果。

从远处的小门望过去就是仿真系统的核心区域，机房。目前机房里面放了50个节点，每个节点包含了一个主流PC机、飞行控制硬件、图形处理硬件。机房中还有四个运算服务器和一台万兆交换机，用于高速处理节点之间的信息。当然，在这些硬件中执行的是学生们编写的核心软件，有负责数据交互的、有负责异地指令响应的等等。

还有一个区域是必须要介绍的，飞行区域。这个区域中的动捕数据会直接发送到机房里，是仿真系统和实际飞行器之间能够交互数据的核心区域，后续的虚实结合中实际飞行的数据主要来自此地。可以看到，学生们用一些包装箱在模拟障碍物，后续我们会在数字环境中方便的拖拽障碍物，省去这部分带来的困扰。

最后，链接虚拟和现实的部分是什么呢？就是这个有趣的雾化玻璃。

相较于SigmaFree，SigmaPro这套仿真系统其实非常复杂，离最终虚实结合仿真的目标还有亿点点技术问题需要攻克。不过其已经具备参与基本集群飞行器科研的能力了，我们会陆续上传一些功能简介以及学生们在此系统下开发的成果，希望大家多多支持。

当然，如果你有什么好的建议和意见，也随时联系我们~