SigmaFreePlus集群版本仿真系统发布！
SIGMAFreePlus IS COMING SOO
冬去春来，在经历了多个版本的迭代测试以后，SigmaFreePlus仿真系统终于要和大家正式见面了。
与SigmaFree仿真系统相比，Plus版本有如下改进和提升：
* 新增安装器功能，帮助您实时获取最新版软件；
* 优化完整的硬件在环仿真功能，能够支持大部分PX4硬件；
* 新增10机集群仿真功能，能够在单台设备上实现10节点集群仿真；
* 新增日志复现和仿真复现功能，该功能作为数据自动采集的核心，目前尚未开发完成，后续会持续更新维护；
希望各位同学科研顺利！成果丰硕！
为什么叫Plus版本？
我们在SigmaFree发布的时候，曾经给大家画过一个大大的饼。我们希望为当前无人机研究人员提供一款能够同时支持硬环/软环/集群，且高度自主化可开发的仿真系统，现在我们来兑现我们的承诺了。
| 普通版及Plus版对比表 |
||
| 事项 |
普通版 | Plus版 |
| 单机软环仿真 | √ |
√ |
| 单机硬环仿真 |
× |
√ |
| 集群软环仿真 | × |
√ |
| 飞行复现功能 | × | √ |
| 碰撞检测 | 不可控 |
可控 |
| 图传功能 | 不可控 |
可控 |
除上表之外，我们还新增了大部分功能，包括图传参数的优化、安装器功能、结合飞行器特性的轨迹插值功能、倍速仿真策略、算法重启、版本更新等复杂功能。我们希望这些功能能够进一步推动无人机群体规划策略。
集群仿真效果图
同时，我们还对城市、室内、空白等仿真环境进行了优化，当然，我们目前的软件仍然存在一些问题，也没有满足我们的野心，同学们可以直接在公众号给我们留言，我们会对软件和功能不断完善。相比于CDPR，我们工作室的体量和人数有限，但是赛博朋克2077用了五年走到现在好评如潮，也给了我们信心。我们会不断维护和更新我们的软件，为广大科研人员开发提供助力。我们也衷心期望无人机时代尽快到来，让赛博朋克不再成为幻想。
如何快速上手？
下一步工作是什么？
相关软件及文档链接
下载器安装链接：
链接一：
https://gitee.com/beijing-daxiang-airlines/sigmainstaller
链接二：
https://sigma.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/SigmaInstaller.zip
教程链接：
https://bit-sigma.gitbook.io/tutorials-for-sigma-free
B站主页地址：
QGroundControl下载链接：
http://download.dxuas.com.cn/Software/QGroundControl-installer.exe
VsCode下载链接：
http://download.dxuas.com.cn/Software/VSCodeUserSetup-x64-1.80.1.exe
PX4官方文档：
https://docs.px4.io/main/en/
地面站官方文档：
http://qgroundcontrol.com/