ArduPilot 开发者报告
2025年4月
Andrew Tridgell, Randy Mackay, AP开发团队
统计数据
上个月，我们的github存储库中出现了适度的活动：
320个补丁影响了14k行代码，102 wiki 更新
56个贡献者
每周两次开发人员定期召集15人以上出席会议（欢迎更多人参加！）
驱动程序更改
自上次合作伙伴通话以来，我们对以下系统驱动程序进行了更改
【功能新增】
增强SBF GPS驱动程序的鲁棒性
为零一X6飞控新增BDShot协议支持
新增网络端口与CAN串口的日志记录功能
新增气压计推力比例调节选项
新增MAVLink协议的FLIGHT_INFORMATION（飞行信息）报文
【问题修复】
修复Halo6000的CRC校验问题
解决cork/push机制导致的平飞电机卡顿缺陷
修复DShot协议取消指令的竞态条件问题
【性能优化】
改进电池电量估算模型
记录所有发送的NAMED_VALUE_FLOAT（命名浮点值）数据
【硬件支持】
新增TBS-L431外设支持
新增XFRobot云台驱动支持
支持INAV多页面字体表
多旋翼/无人车/船/追踪器更新
4.6.0-beta5 版本已发布（公告）
【问题修复】CADDX 相机云台遥控（RC）控制修复
Septentrio SBF 数据长度异常问题修复
EKF3 高度异常问题修复（当 EK3_SRC1_POSZ = 2 且数据超范围时）
【新增功能】
支持 DO-SET-ROI-LOCATION 航点任务指令（QGC 地面站依赖此功能）
【参数调整】
SRx_xxx 参数迁移至 MAV_xxx 命名空间
【文档与兼容性优化】
Sub（水下机器人）Wiki 文档更新，与其它载具保持一致
RC 输入逻辑统一优化，提升多平台一致性
【后续计划】
仍有一些问题待修复，将发布 beta6 版本
固定翼更新
APM 4.6.0-beta5 更新内容（相比 beta4）
【核心改进】
大幅增强 QAssist 自动恢复能力
优化了飞行辅助系统（QAssist）的故障恢复逻辑，提升飞行安全性
【关键问题修复】
修复所有降落模式下的起落架（Landing Gear）展开问题
确保在不同降落模式（如自动降落、紧急降落等）下起落架能可靠展开
修复空速比（ARSP_RATIO）学习逻辑的缺陷
解决空速校准参数动态学习过程中可能出现的错误计算问题
针对混合动力垂直起降（VTOL）飞行器，测试在动力切换失败、过渡阶段异常等情况下的自动恢复能力
AP谷歌编程之夏 2025
【项目建议列表】
基于3D摄像头与预生成地图的非GPS定位估计
研究如何利用视觉SLAM技术实现无GPS环境下的精准定位
面向Mission Planner/QGC的AI聊天机器人网页工具
开发可通过自然语言交互辅助飞行规划与故障诊断的AI工具
全平台网页工具的AI聊天集成
将AI助手功能扩展至所有地面站网页工具
Gazebo电机模型插件开发
构建高保真电机仿真模型，支持SITL硬件在环测试
SITL强化学习控制概念验证脚本
探索基于AI强化学习的飞控算法自动优化方案
SITL控制测试自动化脚本
开发标准化测试流程，验证飞控参数调整效果
【项目时间线】
组织申请阶段：2025年1月27日 ~ 2月11日
学生申请阶段：2025年3月24日 ~ 4月8日
编码开发周期：2025年5月8日 ~ 9月1日
AP开发者大会2025
报名现已开放 → Eventbrite 门票
日期：2025年9月5日（周五）至9月7日（周日）
会议地点：飞行场地
强烈鼓励现场演示！
名额限制：150个（预计报名人数较多，请尽早注册）
非常感谢
