ArduPilot 开发者报告
2026年1月
Andrew Tridgell, Randy Mackay, AP开发团队
统计数据
283 个补丁，影响了17k 行代码，64 次Wiki 更新
45 位代码贡献者，13 位Wiki 贡献者
每周两次开发会议，定期有15 人以上参加（欢迎更多人参与！）
驱动程序更改
自上次合作伙伴会议以来，我们更改了以下系统驱动程序：
【功能新增】
为Storm32 云台增加了固定速率遥控控制
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加快了RealFlight 模拟支持的速度
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重命名了许多VTOL 控制参数
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改进了对无人机偏航角的脚本控制
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在SITL 中支持Microsoft Flight Simulator
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新增TIBQ 电池监视器
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增加了AP_PeriphBMS 系统及VimDronesBMS 板支持
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通过动态元表减少了脚本内存使用量
【问题修复】
修复了ICE 发动机支持的怠速调速器初始化问题
修复了MacOS 上的SITL 问题
Microsoft Flight Simulator 桥接
多旋翼/无人车/船/追踪器 更新
4.6.3 仍是稳定版本
4.7.0-dev 开发工作接近完成，仅剩少数项目：
无人机参数单位标准化（例如RTL_ALT_M）
支持更多高度类型的围栏功能（AndyP）
实时 S 曲线增强(Leonard)
其他改进持续推进
通过开关控制相机云台兴趣点（HenryW）
ARMING_CHECK -> ARMING_SKIPCHK（Thomas）
Andy 的AI 战术手册
固定翼更新
当前稳定版本为4.6.3 ，接近发布4.7.0-beta
ARMING_CHECK -> ARMING_SKIPCHK
VTOL 参数单位改为国际单位制
改进了多空速传感器故障转移
大量系统级别的改进
4.7.0 版本之后计划：
改进了电机数量超过4 个时的推力损失处理
固定翼指令模型，基于无人机“实时S 曲线”的加速度和加加速度限制的滚转/俯仰/偏航控制
基于加速度的高度控制
加拿大Niska 1 和ARACE Phoenix
地形数据错误
在来自terrain.ardupilot.org 的数据中发现了一个错误：
仅影响预下载的数据
影响约0.6% 的已下载DAT 文件
如果位于海洋图块纬/经度1 度范围内，会导致某些点的高度错误为零
最坏情况误差超过4000 米（在阿拉斯加）
数据正在重新生成，详细博客文章即将发布
AP 大会2026
-The End-
