ArduPilot 开发者报告
2025年5月
Andrew Tridgell, Randy Mackay, AP开发团队
统计数据
上个月，我们的github存储库保持中度活跃：
472 个补丁，影响2.5万行代码，更新96 次维基文档
53 名贡献者参与
每周两次开发人员定期召集15人以上出席会议（欢迎更多人参加！）
驱动程序更改
自上次合作伙伴通话以来，我们对以下系统驱动程序进行了更改
【功能新增】
将MAVLink参数迁移至MAV_ 参数树结构
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为Lua 脚本添加CRSF 交互式菜单系统
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支持Loweheiser发电机设备
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新增地理围栏边界缓冲预警系统及Lua 脚本接口
【问题修复】
EKF3 中解除武装时自动恢复使用主罗盘
任务循环完成时重置循环计数器
零一飞行修复了IIM42653 传感器的量程范围问题
【性能优化】
修正非GPS定位观测噪声的缩放计算
新增禁用EKF3 车道切换功能选项
【硬件支持】
修复Nova GPS 的高程异常值符号错误
修复SITL/Linux 环境下CAN 总线通信的竞争条件问题
多旋翼/无人车/船/追踪器更新
4.6.0-beta6 版本已发布（公告）
导航修复：航点通过时限制垂直速度峰值
AHRS 初始姿态校准修正
QuickTune 功能适配小型载具
● LD19 激光雷达存在日光敏感问题（因滤波器变更引发）
● TBS 飞控参数升级后丢失（仍在排查中)
4.7.0-开发进展
● 多旋翼跟随模式修复及公制单位标准化(Leonard, PeterB)
● 通过Lua脚本实现参数锁定(Leonard, PeterB)
● 潜水器紧急上浮模式(HenryW)
● 为多旋翼在树莓派计算模块上集成BlueOS(Randy, WillianG)
固定翼更新
固定翼稳定版本为4.5.7
4.6.0 版本已推进至beta6，相较beta5 的更新包括
● 修复了地形跟随功能的若干问题
● 修正了起飞时旋转姿态的处理逻辑
● 优化了ublox配置速度
● 修复了AHRS 初始姿态的缺陷
路径规划-应用场景分类
● 固定翼陡坡地形智能返航
● 低空网格化测绘任务（AGL离地高度≤50米）
● SRTM地形数据盲区飞行（活跃矿区/高纬度地带）
● 空域法规强约束下的AGL合规飞行
● 超视距自主作业（BVLOS免人工航点微调）
● 超低空密集障碍规避（树冠/输电线环境）
● 陡峭地形特种作业（搜救SAR/山火监测/矿区勘探）
开发计划-技术局限
● 山地失效保护极难安全实现，需大量人工规划与SITL 仿真测试
● 固定翼前瞻控制存在局限（FlyTo指令/多航点任务）
● 单点测距地形适配不可靠，无法保障路径安全
正在开发的解决方案
●地形导航(开源方案)
●ShearWaterSmartFlight (商用产品)
（请立即参与,贡献您的应用场景 携手共解技术难题）
AP谷歌编程之夏 2025
【项目建议列表】
非GPS定位：基于3D相机与预制地图
AI对话工具：MP/QGC 网页端集成
全平台AI对话：所有网页工具接入
Gazebo电机模型插件
SITL强化学习训练脚本
SITL控制测试脚本
【项目时间线】
5月8日：入选名单公布
5月8日~6月1日：社区融入期
6月1日~9月1日：编码期
AP开发者大会2025
报名现已开放 → Eventbrite 门票
日期：2025年9月5日（周五）至9月7日（周日）
会议地点：飞行场地
强烈鼓励现场演示！
5,000美元可获横幅, T恤,启动屏标识
特别感谢：NW Blue、HiTEC、Theseus 赞助支持！
非常感谢
