公告
QGC和PX4用户请注意，在刷写固件时，请勿勾选高级（advaned），【刷写chibios bootloader】，此操作会导致飞控bootloader被擦除，被擦除后，需要返厂重新烧录bootloader，无法通过远程刷写，请广大用户知悉。
如何在线安装PX4固件
地面站版本要求：最新稳定版本V5.0.2及以上版本QGC，请到文末点击阅读原文下载。
飞控与电脑断开连接，打开QGC，进入vehicle configuration 进入刷固件界面。
*若飞控内部已经是PX4固件，且飞控已经连接上地面站，进入安装固件界面后会卡在刷固件界面，需要关闭qgc，拔掉飞控重新打开qgc，进入安装固件界面，飞控再连接电脑。
飞控连接电脑，显示以下界面
选择安装PX4 PRO,选择固件版本【开发者编译（master）】，点ok。
显示升级完成即可，目前（2025-06-12）固件版本是1.16.0rc
安装自定义固件
地面站版本要求：最新稳定版本V5.0.2及以上版本QGC，下载链接文末点击【阅读原文】下载
飞控不连接到电脑，打开QGC，进入vehicle configuration 进入刷固件界面
选择高级设置，选择自定义固件文件，点ok，选择并打开下载或者编译好的本地固件。
显示如图，表示升级成功。