远程 TCP 和工具路径 URCap ——常见问题解答
本节包含有关远程 TCP 和工具路径 URCap 的问题和解答。
最后修改于 2024 年 4 月 11 日
激活和兼容性
问：哪个版本的 Polyscope 包含远程 TCP 和工具路径 URCap？
答：Polyscope 5.6 及以上版本。
问：哪些机器人支持远程 TCP 和工具路径 URCap？
答：UR3e、UR5e、UR10e 和 UR16e。
问：在 Polyscope 中我可以在哪里找到远程 TCP 和工具路径 URCap？
答：转到汉堡菜单 > 设置 > 系统 > URCaps。
问：使用远程 TCP 和工具路径 URCap 是否需要付费？
答：不。它作为 Polyscope 的一部分免费提供给所有 UR 用户。但是，您必须注册机器人并激活许可证。
问：如何激活远程 TCP 和工具路径 URCap？
答：有关如何激活此 URCap 的说明可在汉堡菜单 > 设置 > 系统 > URCaps > URCap 信息中找到。
步骤 1. 登录www.universal-robots.com/activate
第 2 步：将注册文件下载到您的 USB 驱动器
步骤 3. 将 USB 驱动器插入教导器并点击激活以加载注册文件
这是一个分步教程视频。
问：远程 TCP 和工具路径 URCap 如何与 Polycope 中的其他功能和节点兼容？
答：此 URCap 生成的移动节点与其他可以改变机器人运动的 Polyscope 节点不兼容，例如力节点、码垛、传送带跟踪、在线路径调整。只要它们与远程 TCP 和工具路径节点分开，它们就可以在同一程序树中使用。
问：我想继续使用 Polyscope 5.3 来保持现有程序的运行。您是否提供 Remote TCP & Toolpath URCap 作为独立产品，以便我可以将其安装在我的机器人上？
答：远程 TCP 和工具路径 URCap 与 Polyscope 5.6 及以上版本捆绑在一起。目前没有计划将其作为独立产品提供。
G 代码和工具路径
问：什么是 G 代码？
答：根据维基百科，G 代码是一种语言，人们用它来告诉计算机化的机床如何制造某种东西。“如何”由提供给机器控制器（工业计算机）的 G 代码指令定义，该指令告诉电机移动到哪里、移动速度有多快以及要遵循什么路径。
远程 TCP 和工具路径 URCap 会自动将导入的 G 代码文件转换为机器人动作，从而消除了用户手动教导一系列航路点来追踪复杂轨迹的负担。
问：远程 TCP 和工具路径 URCap 支持哪些 G 代码？
答：远程 TCP 和工具路径 URCap 允许用户将 G 代码直接导入 Polyscope。以下是它当前支持的 G 代码列表：
G00-03*：快速、线性和圆弧/螺旋移动
G17-19：圆弧/螺旋运动的平面选择
G20-21：英寸/毫米单位
G68.2：定义倾斜工作平面
G69：取消倾斜工作平面
G90-91：绝对/增量编程
*注意：对于 G00 和 G01，建议使用主轴而不是转盘轴来创建多轴工具路径。就 G 代码而言，这意味着仅使用 B 轴和 C 轴进行运动。
URCap 通常会忽略上述列表中未列出的 G 代码。具体而言，解析器将忽略行末的后续 G 代码，因为它们后面通常跟有 G00-03 或 G00-03 本身使用的相同地址。
G28、G43-44、G53、G70-74
为了避免意外移动，建议仅使用支持的 G 代码。
从 Polyscope 5.11.5 开始，NC 文件中支持一组 M 代码，以便机器人可以在执行工具路径移动时触发其末端执行器。例如：
G4 P.5 -> 停留 0.5 秒
G01 X100 Y100 M62 P0 -> 将端口 0 设置为高
X200 M63 P0- >将端口 0 设置为低
G01 X100 Y100 M62 P1 -> 将端口 1 设置为高
X200 M63 P1 -> 将端口 1 设置为低
M66 P0 L3- >等待端口 0 变为高电平
M66 P1 L4- >等待端口 1 变为低电平
M66 P0 L3 Q5- >等待端口 0 变为高电平并在 5 秒后超时
M66 P1 L4 Q7- >等待端口 1 变为低电平并在 7 秒后超时
有关如何使用 M 代码控制末端执行器的更多说明，请参阅此支持文章。
问：我可以使用哪种软件来生成 G 代码文件？
答：要生成与 Remote TCP & Toolpath URCap 兼容的 G 代码文件，请在 CAD/CAM 软件中选择适当的后处理器。例如：
Autodesk Fusion 360
后处理器：Universal Robots（最多 5 轴）
SOLIDWORKS CAM
后处理器：M3AXIS-TUTORIAL
我们还开发了适用于 SOLIDWORKS 的 Universal Robots 工具路径生成器，这是一个 SOLIDWORKS 插件，用于为 UR 机器人生成 2.5 轴工具路径。
问：除了 G 代码之外，您还支持其他工具路径格式吗？
答：G 代码是最广泛使用的格式，已经存在很长时间了。它是目前我们支持的唯一格式。如果您希望我们支持任何其他工具路径格式，请使用UR+ 产品页面上的“向 UR+ 合作伙伴请求信息”按钮联系技术支持。
问：我有一个 DXF 文件，它定义了我希望机器人遵循的轨迹。这种格式与 G 代码有何不同？
答：DXF 文件仅定义几何形状，这只是工具路径的一个方面。其他重要方面是沿工具路径的行进方向和工具方向，这些无法在 DXF 文件中定义。因此，URCap 不支持 DXF 或类似的图形图像格式。
表现
问：执行工具路径移动时可以设置的最大工具速度是多少？
A：工具速度最高可设置为250mm/s，若机器人无法维持指定的工具速度，则会显示警告信息。
问：机器人遵循导入的工具路径的精度有多高？
答：精度取决于用户设置。如果圆角半径大于 5 毫米，且工具速度低于 200 毫米/秒，则 TCP 位置的精度预计为 +/- 1 毫米。圆角半径越大、工具速度越低，精度可能越高。
其他因素，例如机器人模型、TCP 类型（远程与常规）、运动类型（工具路径移动与线性和圆形移动）、工具加速度和有效载荷，对路径精度没有显著影响。
编程
问：我可以将远程 TCP 和工具路径 URCap 用于哪些应用程序？
答：此 URCap 专为点胶、涂胶、去毛刺和缝纫等工艺应用而开发。抛光、焊接、喷漆，甚至机械加工和 3D 打印等其他应用也可从此 URCap 中受益。
问：这是我第一次使用远程 TCP 和工具路径 URCap。我在哪里可以找到说明？
答：您可以检查以下几个地方：
URCap 本身嵌入了分步说明，指导您完成整个过程。
您可以在 Polyscope 用户手册中找到更详细的说明，该手册可从我们的支持网站下载。
支持网站还提供了一些技术说明和教程视频，解释如何设置实际任务。请查看右侧的链接。
如果您对如何使用此 URCap 仍有疑问，请使用UR+ 产品页面上的“向 UR+ 合作伙伴请求信息”按钮联系技术支持。
问：我创建了一个包含一些工具路径移动的程序，但机器人没有按照预期遵循零件上的轨迹。我该怎么做才能解决这个问题？
答：我们可以检查以下几件事：
G 代码文件是根据零件的 CAD 模型生成的。请确保您的 CAD 模型准确无误，并且在生成工具路径时选择了正确的特征。
机器人根据零件坐标系 (PCS) 执行工具路径移动。确保 PCS 准确注册。
使用固定 PCS 时，请确保以一致的方式将零件呈现给机器人（常规 TCP）或由机器人抓取（远程 TCP）。与初始 PCS 注册的任何偏差都会导致运动不准确。
问：当我运行包含工具路径移动的程序时，机器人会尝试翻转其末端执行器，但始终遇到自碰撞或关节限制。这是什么问题？
答：请仔细检查您的 TCP 或远程 TCP 的配置。根据 G 代码约定，工具的 Z 轴垂直于零件表面并指向远离零件表面的方向。
问：当我运行程序时，弹出错误信息，提示机器人无法保持其工具速度。我该怎么办？
答：请尝试以下操作：
降低工具速度。
通过调整工具路径文件或增加混合半径来避免尖角。
确保您的机器人没有靠近任何奇点。
如果经过这些调整后程序仍然无法运行，请尝试调整机器人姿势或更改零件或远程 TCP 的位置。
问：在常规 TCP 工具路径移动页面上，有一个名为“绕其 Z 轴自由旋转工具”的选项。这个选项有什么用？
答：顾名思义，此选项允许机器人自由地围绕 TCP 的 Z 轴旋转工具。启用此选项后，机器人将自动确定最佳关节配置并尽可能避免奇异点，这使您更容易对工具路径移动进行编程。
问：我想在工作区中不每次都固定在同一位置的零件上追踪轨迹。有没有办法根据零件的位置和方向调整机器人运动？
答：是的。您可以选择使用可变 PCS 而不是固定 PCS。请创建一个姿势变量作为 PCS，并使用 URScript 节点根据传感器输入更新此变量。
问：机器人执行工具路径移动时可以触发 I/O 吗？例如，打开和关闭分配器？
答：如果您的机器人运行的是 Polyscope 5.11.5 及以上版本，请参阅此支持文章。如果 Polyscope 版本低于 5.11.5，请参阅此支持文章。
问：我可以沿着工具路径改变工具速度吗？例如，我想让机器人在拐角处减速。
答：是的，如果您选择使用 G 代码文件中定义的进给率，机器人将使用该进给率作为工具速度。您可以在同一个 G 代码文件中定义不同的进给率。
您还可以在程序运行时使用速度滑块或 URScript 函数mc_set_speed_factor(s)动态改变工具速度。
问：我可以从示教器更改工具路径文件吗？
答：此功能目前不可用。请在您的 CAD/CAM 软件中对 G 代码工具路径文件进行任何更改，生成新的 G 代码文件，然后将其导入 Polyscope。
问：当机器人运行工具路径移动时，我可以根据视觉或力/扭矩传感器的反馈动态调整机器人运动吗？我可以将远程 TCP 和工具路径 URCap 与 Force 节点一起使用吗？
答：URCap 不提供这些功能。如果您的应用需要使用外部传感器进行闭环反馈控制，请联系您当地的 UR 代表获取建议。
问：我可以在 URSim 中测试带有工具路径移动的程序吗？
答：是的。请按照以下步骤创建一个目录来存储 G 代码工具路径文件。
在 URSim 中打开系统工具 > XTerm。
转到根目录：cd /
创建一个名为“programs”的新文件夹：sudo mkdir programs
授予访问“程序”的权限：sudo chmod guoa+wx programs
然后将工具路径文件保存在此新创建的 Programs 文件夹中。当您刷新 URCap 中的“工具路径”页面时，它们将显示为导入的工具路径文件。
问：我是 URCap 开发人员，想将远程 TCP 和工具路径 URCap 的一些功能嵌入到我的 URCap 中。有办法吗？
答：是的。远程 TCP 和工具路径 URCap 附带 URScript API。有关更多详细信息，请参阅此支持文章。
问：远程 TCP 和工具路径 URCap 使用哪些 RTDE 寄存器？
答：URCap 使用 input_int_register_24 到 27、input_double_register_24 到 31、timestamp、robot_status_bits、runtime_state、actual_execution_time、actual_q、actual_qd、actual_TCP_pose、target_speed_fraction、speed_scaling、output_double_register_24 和 actual_digital_input_bits。
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