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UR机器人如何脱离和启用示教器使用

AirkingRobots艾科伯特科技

2025-04-14

导读：方案说明和结果 Application notice and result该方案针对E系列的设置给出一些指导和介绍。对客户希望脱离示教器使用的情形给出一些指导和参考。

R机器人如何脱离和启用示教器使用

How to disable and enable the teach pendant for UR e-series

1.0 介绍 introduction 3

1.1 方案目的Purpose of this document 3

1.2 硬件设备列表Hardware Equipment 3

1.3 电源要求Power Supply 4

2.0 方案描述 Proposal Description 4

2.1 总体介绍 4

2.2 禁用软件设置 4

2.3 启用软件设置连接示教器到控制箱 8

2.4 远程开机方法 9

2.5 程序的启用与执行 10

3.0 方案说明和结果 Application notice and result 10

1 介绍 introduction

1.1 方案目的Purpose of this document

本文包含优傲E系列机器人快捷更换TP的方法。

本技术方案的目的是通过介绍在使用或者维修TP过程中，在没有备用示教器的情况下，指导客户/集成商实现优傲机器人在脱离示教器下控制机器人的应用。

1.2 硬件设备列表Hardware Equipment

本方案应用以下产品：

优傲机器人软件版本：所有e系列机器人

1.3电源要求Power Supply

UR机器人：单相220V AC 10a

2.方案描述 Proposal Description

2.1 总体介绍

机器人可以脱离示教器运行，这主要可以应用在两个方面。一是某些场合客户为了节省设备空间和重量，需要拆除示教器使用。二是在机器人示教器损坏或送修过程是临时脱离示教器运行程序。

2.2禁用软件设置

1、点击到屏幕右上角的设置按钮

2、找到远程控制选项并点击启用，然后一个示教器的图标会显示在屏幕上

3、找到安装设置-安全-硬件选项卡，输入安全密码取消勾选示教器选项。

4、点击示教器按钮在下拉图标上选择远程控制。

5、右上方的的图标将发生变化，然后关闭机器人

6、取下连接在控制箱上的示教器。

压入示教器两侧的卡子（如下图中红色箭头所示吊坠插头并拔下。完全打开/松开控制箱底部的塑料密封圈并拆下插头和电缆。轻轻拉出示教器电缆。

2.3 启用软件设置连接示教器到控制箱

1、连接示教器到控制箱（参考拆除示教器方法）

2、点击右上角的图标到本地控制

3、找到安装设置-安全-硬件选项卡，输入安全密码勾选示教器选项。

4、然后示教器启用完成。

2.4 远程开机方法

1、在拆除TP之前需要做好以下设置和准备：

重要提示：当TP示教器被禁用时，必须启用外部紧急停止。

在用户手册中找到：“连接紧急停止按钮”（以下为两种连接方式）

2、利用远程ON/OF 控制，可在不使用示教盒的情况下开启和关闭控制箱。

远程ON 按钮

下图说明了远程ON 按钮的连接方法。

远程OFF 按钮

下图说明了远程OFF 按钮的连接方法。

2.5 程序的启用与执行

1、对于一般零时的脱离示教器使用我们可以用Dashboard 服务器来启用执行我们现有的程序。

允许通过端口号29999远程控制机器人

控制机器人操作，如导入程序、启动程序等得到机器人状态反馈（如机器人正在运行、停止等）

显示/关闭弹出窗口设置用户权限水平（如GUI界面某些部分禁止访问）例如我们要远程加载程序：可以向机器人发送以下命令；

Load<program.urp>

以上这个命令中的“program”就是需要加载的程序名。我们常用的命令有：

导入程序load <program.urp>

启动程序play (starts loaded program)

停止程序stop (stops running program)

暂停程序pause (pauses the running program)

2、对于机器人长期脱离示教器使用我们可以参考机器人pc控制的方法，对机器人进行监控以及程序执行。

3.0 方案说明和结果 Application notice and result

该方案针对E系列的设置给出一些指导和介绍。对客户希望脱离示教器使用的情形给出一些指导和参考。

【声明】内容源于网络

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北京艾科伯特科技有限公司(Airking Robotics)是UR机器人，Robotiq，Robosense等机器人领域的金牌授权商，我们面向教育行业，航空航天，工业，生命科学等领域，致力于让协作机器人、移动机器人实现人机交互。

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