伺服指令
Servoj可用于关节位置的在线实时控制。
例如焊机需要实时控制轨迹
命令结构：
servoj（q，a，v，t=0.002，前瞻时间=0.1，增益=300）
此命令和许多其他命令可在脚本手册的下载部分中找到。
Servoj 可用于在线实时控制关节位置。增益参数的工作方式与 PID 控制器的 P 项相同，它将当前位置调整为期望位置 (q)。增益越高，机器人的反应越快。参数 lookahead_time 用于将当前位置随当前速度向前投射。较低的值可实现快速反应，较高的值可防止过冲。
注意：高增益或短前瞻时间可能会导致不稳定和振动。特别是当目标位置嘈杂或以低频率更新时，最好在每个时间步骤中使用新的设定点 (q) 调用此函数
（因此默认：
对于 CB3，t=0.008
对于 e 系列，t=0.002）
您可以结合脚本命令 get_inverse_kin() 执行基于笛卡尔位置的伺服：
q = 获取逆函数 (x)
servoj（q，前瞻时间=0.05，增益=500）
在示例中，“x”是一个具有目标笛卡尔位置的姿势变量，通过套接字或 RTDE 寄存器接收。
示例命令：
伺服j([0.0,1.57,-1.57,0,0,3.14],0,0,0.008,0.1,300)
示例参数：
q = [0.0,1.57,-1.57,0,0,3.14] 以弧度表示的关节角度代表底座、肩部、肘部、腕部1、腕部2和腕部3的旋转。
a = 0 → 示例中未使用
v = 0 → 示例中未使用
t = 0.008 时间，其中命令控制机器人。该函数阻塞时间 t [S]。
前瞻时间 = .1 时间 [S]，范围 [0.03,0.2] 使用此前瞻时间平滑轨迹。
gain = 300 跟随目标位置的比例增益，范围 [100,2000]
UR 论坛中发布了几场讨论，为用户解答有关如何有效使用此命令的任何问题：
https://forum.universal-robots.com/t/servoj-urscript-abrupt-final-motion/8644
https://forum.universal-robots.com/t/servoj-function/7176
https://forum.universal-robots.com/t/how-to-decrease-error-value-of-servoj/6112
更多技术参考， 公众号文章：
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