1切换安全速度的意义
切换安全速度的意义：
在大多数情况下，机器人需要在最快的速度下完成工作，但是机器人在与人交互的区域，如果TCP速度大于250mm/s，极有可能碰触到人，造成人员的不适。如下图所示：区域1为机器人快速工作区域，区域2位人机协作区域。
所以，在这种背景下，一般在人机交互区域和快速工作区域的临界处安装光栅，从而切换机器人速度。以下介绍2种方法如何切换机器人速度。
2缩减模式
缩减模式的触发方式：
缩减模式可以由安全平面来触发，由安全平面分割机器人快速工作区域与人机交互区域。当机器人的TCP从快速工作区域运动到人机交互区域，一旦机器人TCP接触到安全平面，机器人就从正常模式切换到缩减模式。
缩减模式可以由安全信号来触发。当机器人在运动过程当中，一旦安全信号被触发，机器人就从正常模式切换到缩减模式。
缩减模式设置：
缩减模式可以设置，碰撞力、机器人运行功率、机器人运行速度以及碰撞动量。
3脚本改变速度
脚本讲解：
脚本中总共用了4个全局：
switch_speed_scale_socket:返回True/False；脚本中打开了tcpip端口29999，返回是否成功打开此端口。
switch_speed_scale_low:取值范围0-1，当前100%速度的比例。
switch_speed_scale_high:取值范围0-1，当前100%速度的比例。
switch_speed_scale_signal：di0-di7，触发信号。
脚本说明：
脚本中打开了机器人本身的29999端口，同时调用了一个线程，实时扫描触发信号，当信号被触发，机器人就会向29999端口发送改变当前速度的命令。
使用方法：
艾科伯特（AirkingRobots）专注于具身智能机器人领域，提供 UR 等系列机器人的模仿学习、强化学习完整解决方案，涵盖数据采集设备定制、政策训练优化、跨载体迁移适配等全链条服务。如需了解具体技术细节或方案咨询，可联系 AirkingRobots 获取专业支持。
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