图 6‑1显示了比例和积分时间的差异如何影响PI控制器的响应。正中间的图形为最优参数情况。由图 6‑1可见，随着参数的整定，无论是翻倍还是减半，过程的每一个动态响应都截然不同。左上角的图显示，当比例加倍，积分时间减半时，控制器会产生大而缓慢的阻尼振荡。相反，右下角的图显示，当控制器比例减半，积分时间加倍时，响应变慢，控制回路抗干扰能力不足。
最优参数情况下，控制回路做设定值变化，测量值表现为：无超调，不拖尾。控制器输出表现为：有超调无振荡。
从图中可以看到，PID参数乘以2或者除以2闭环性能才有明显的变化。如果在实际操作中闭环性能不理想，只是小幅度的微调参数往往不会有明显的改进。
图6‑1 PID控制效果示意图
更多内容请关注
