非自衡对象的Lambda是克服扰动的闭环停止时间。闭环时间常数描述控制器克服扰动的速度。因此，一个小的闭环时间常数值（即短响应时间）意味着一个积极的控制器。
被控对象：
可使用以下公式确定积分对象的PID整定参数：
非自衡纯滞后过程的λ为负载扰动的最大偏差时间。如果目标是最大抗扰能力，则选择一个较小的λ。如果目标是允许被控变量变化并减少控制器输出和利用容器吸收被控变量的波动，则选择更大的λ。λ没有上限但是λ必须足够小，才能将被控变量保持在最大干扰时的允许偏差范围内。
建议的最小λ为1倍的纯滞后，这是最强的PID参数。此时的PID参数如下：
使用这组PID整定参数时，设定值变化的测量值响应为有超调无振荡。液位控制回路振荡的常见原因是比例系数和积分时间的乘积不够大。对于汽包液位控制而言，纯滞后主要来自“虚假液位”，这增加了锅炉汽包液位控制的难度。
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