1942年，在著名的论文“自动控制器的最优设置”中，泰勒仪器公司销售工程部的J. G. Ziegler和工程研究部的N. B. Nichols提出了两个形成适当控制器参数的程序，开启了现代PID工程整定之路。Ziegler比Nichols年长几岁，两位传奇工程师1997年同一年离世。Nichols后来还在麻省理工学院从事过伺服控制的研究。为了纪念他，国际自控联合会成立了一个Nichols奖。Nichols的确很N.B.。
1. 纯比例投用闭环控制回路，确定稳定极限；
2. 根据公式计算控制器参数。
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TD |
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0.125Tu |
由纯比例控制下的等幅振荡曲线，获得临界控制器增益Kcu与临界振荡周期Tu。并按上表得到正常工作下的控制器参数。
