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撰文：冯少辉
PID参数整定方法虽然推出的时间非常早，但是现场很多工程师在进行PID参数整定时往往还是采用试凑的方法：工程师凭借对PID参数影响的理解并结合被控变量响应曲线，基于当前参数进行PID参数整定。关于这种整定方法，我非常不赞同，原因包括：
现场使用这种方法的工程师很多，但是关于如何根据响应曲线调整PID参数其实理解的并不深刻。这样这种方法请参考“格物致知PID”；
这种方法依赖于工程师的经验，增加了PID整定推广普及的难度；
试凑法往往要多次反复试验，这增加了每个回路整定的时间，降低了PID参数整定效率；
这种方法让PID整定看起来是门艺术，而不是科学。这增加了PID参数整定工作的神秘感；
摒弃常见的试凑法，基于被控对象模型，通过选择控制器的预期性能，从而实现整定工作的科学化才是大道正途。
在基于模型的PID整定中，PID整定是科学还是艺术这种困惑仍然存在。据统计全世界基于模型的PID整定规则有上百种。提出这些整定规则的都是业内大咖，但是即使是大学课程中最常介绍的ZN整定方法也被后浪们所抨击。
神仙打架我们这些工程师也为难。我现在极力推荐使用Lambda整定方法，而且基于Lambda方法整定的科学化、系统化、规范化、工程化我们也做了一系列的工作。我们为此写了PID整定指导、开发了PID整定工具、总结了PID整定的思维导图、形成了PID整定的工程化方法。
但是过程控制的大神Greg Shinskey就对Lambda整定方法不以为然，当然大神对先进控制也是不过如此的态度。Greg Shinskey对被控对象的深刻理解与分析我受益良多。在Lambda整定方法和先进控制上我仍坚持我的观点。
基于模型的PID整定比试凑法科学，但是选择整定方法也是需要综合判断和自己的经验。所以PID整定科学化降低了整定的难度，但是好的PID整定还是有艺术的部分，这也是造成控制资产一直不能充分发挥效能的一个原因。总之PID整定任重而道远！
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