效率、效益、效能
撰文：冯少辉
从1942年ZN整定法到现在，全世界提出的PI和PID控制器的整定公式有400多个。这些整定方法大部分都是工程师根据被控对象特性和控制要求自己总结出来的。为什么会有这么多整定方法呢？
在负反馈的大框架下，被控对象都是稳定的。性能的差距见仁见智，所以整定方法不会出错。负反馈的PID控制是实现控制方案稳定的定海神针，整定方法差一些影响不大；
被控对象复杂多变，控制要求多种多样这导致控制器闭环性能在抗扰能力、鲁棒性的综合要求下需要不同的整定方法；
很多整定方法是在经典控制理论建立起完备理论框架前提出的，这些方法基于现场的气动仪表和实际经验更多一些，感性的东西多，规则就比较多样；
实践派的工程师大部分都是基于不同仪表公司独立进行控制系统设计和整定，从而形成了针对不同公司的整定方法；
整定规则这么多实际上起到了相反作用，工程师不知道如何选择合理的整定规则。而且实践派的工程师对电工派和数学派的理论体系并不熟悉。这造成大部分工程师还是使用试凑的方法进行PID参数整定，而且试凑法使用的经验和理论有时候还是错误的。
工程师学习正确的使用试凑法进行PID参数整定可以阅读前面的文章：“格物致知PID”和“读懂闭环阶跃响应曲线”等。推荐使用基于开环阶跃响应的Lambda整定方法。有了开环阶跃响应曲线，可以很容易的确定PID的积分时间，整个整定过程中只需要调整优化比例作用就可以了。这是既容易掌握又满足过程控制要求的高效PID整定方法。
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