为什么3D相机可以扫描黑色的橡胶？

     3D扫描的精度易受某些颜色和材料的影响。难以扫描的表面包括黑色、橡胶和有光泽的材料。这类材料可能会严重干扰3D扫描过程。以汽车行业为例——使用视觉引导机器人抓取黑色橡胶轮胎。这一应用程序非常常见，但该程序需要一个健壮的3D视觉解决方案，才能实现良好的结果。

     轮胎表面是黑色的，橡胶的，通常是光滑的，这可能会给3D视觉系统带来困难。非常暗和黑色的表面缺乏适当的3D扫描采集所需的对比度。非常暗和黑色的表面还会吸收大量的激光，这会导致大量的3D信息会在扫描材料中丢失，无法反射回相机。有光泽的表面也很难扫描，因为它们经常引起镜面反射，所以它们将光反射到一个单一的出射方向，通常在相机视野之外。在其他情况下，这些可能在场景的各个部分之间反射激光，并引起相互反射。在这两种情况下，光失真干扰了适当的3D数据采集过程。 

     另一个挑战是抓取轮胎，具有挑战性的材料并不是设计轮胎挑取应用程序时需要考虑的唯一因素。扫描量是另一个关键因素。这需要足够大，从足够远的距离扫描轮胎。通常，轮胎都会放置在高高的托盘上，它们需要从托盘上取下并放置在其他地方。此外，需要有足够的空间提供机器人与托盘之间的抓取轮胎自由移动。考虑到所有这些因素，所需的扫描距离可能达到4米或更多。这需要一个具有大扫描体积的3D视觉系统。