去年底，毫米波雷达企业承泰科技递交IPO招股书。其核心团队来自华为，深度绑定比亚迪，2023年上半年97.4%的营收来自后者，堪称“弗迪系”关键供应商。
伴随新能源汽车价格战持续升级，承泰主力产品——第5.5代4D高分辨率毫米波雷达单价大幅下滑，前向雷达售价较此前腰斩；毛利率同步承压，单颗利润不足20元，仅相当于一杯奶茶价格。
价格战虽非良性信号，却是国产毫米波雷达行业十年跃迁的必经阶段：从早期近乎空白，到如今刺刀见红的红海竞争，国产替代已全面提速。
不完美传感器
特斯拉曾是毫米波雷达的重要推动者。2016年Model S辅助驾驶事故暴露纯视觉方案短板——强光逆射下摄像头无法识别白色货车轮廓，直接触发AEB失效。事后马斯克迅速调整策略，将毫米波雷达升格为核心感知单元，强化主动安全能力。
当前主流车载传感器包括超声波雷达、摄像头、毫米波雷达与激光雷达四类。其中，摄像头接近人眼但依赖算法且易受光照干扰；毫米波雷达与激光雷达属主动式传感器，抗光能力强、全天候稳定，可有效弥补视觉盲区。
特斯拉最终选择毫米波雷达而非激光雷达，主因成本：彼时激光雷达单价上万美元，而毫米波雷达仅需数百美元即可量产上车。
毫米波雷达优势显著：不受雨雾天气影响，探测稳定性远超激光雷达；但其固有缺陷同样突出——被业内称为“灵敏的盲人”：
- 横向角分辨率低：波束宽，难以区分近距离并行目标，远距离易将两辆摩托车误判为一辆货车；
- 缺乏俯仰角信息：无法测高，不同高度物体投影重叠于同一平面，易导致“幽灵刹车”或误判高架桥为路障。
为规避误报，系统常将静止物体滤除，却带来漏报风险。因此，多数ADAS方案中毫米波雷达需依赖摄像头指令协同工作。
角分辨率指区分相邻目标的最小夹角；图片来源：ADI
相较之下，激光雷达角分辨率更高。早期机械式产品通过多激光器旋转扫描实现3D建模，线束越多、点云越密、成像越清晰。
马斯克曾寄望算法突破毫米波雷达物理极限，但分辨率由硬件结构决定，软件无法绕过物理定律。2021年特斯拉自研视觉算法成熟后，毫米波雷达逐步退出新车配置。
当特斯拉坚定纯视觉路线，毫米波雷达却在中国市场迎来第二春。
“4D”变形记
在被特斯拉弃用前夕，毫米波雷达完成关键跃升：从3D（测距、测速、方位角）进化至4D，新增俯仰角维度，实现高度信息获取。
其中，4D成像雷达进一步提升分辨率与点云密度，可精准勾勒目标轮廓，显著增强对路障、高架桥等场景的识别能力——这不仅是参数叠加，更是感知架构的结构性升级。
2020年前后，大陆、采埃孚等国际Tier1率先推出4D成像雷达并启动定点交付。彼时技术尚未成熟、成本居高不下，大规模应用前景存疑。
但发展速度远超预期：技术快速迭代、成本加速下探，短短数年即对激光雷达构成实质性挑战。
性能核心指标——角分辨率，与天线孔径正相关。受限于车身空间，车企无法采用大尺寸天线，转而通过级联多颗射频芯片，利用MIMO（多发多收）技术构建虚拟通道，等效扩大孔径。
以4发4收（4T4R）为例，单芯片提供16个虚拟通道；级联四颗后可达256通道，较传统3D雷达（如3T4R，12通道）提升超10倍。通道数量增加带来分辨率跃升，但也推高功耗、算力与信号处理难度。
4D成像雷达通常先生成点云，再经后端算法重建目标轮廓；图源@赛恩领动
当前，4D成像雷达性能已接近64线激光雷达，但在高线束领域仍有差距。市场需求由此分化为两条路径：
- 成本敏感型中低端车型：以4D成像雷达替代激光雷达，大幅降低智驾系统BOM成本；
- 高端旗舰车型：4D成像雷达与摄像头、激光雷达共存，实现多传感器冗余互补。
在“全民智驾”趋势下，2023年乘用车前装4D毫米波雷达搭载量超1500万颗，占毫米波雷达总装机量三分之一；其中级联式4D成像雷达交付近260万颗。
回顾历史，3D雷达替代2D雷达耗时逾十年，主因初期价格高昂，仅限豪华车型搭载。而今4D雷达替代3D雷达进程明显加快，背后是中国企业的深度参与和高效迭代。
抄近道不可耻
车载毫米波雷达分为前向雷达与角雷达两类。前者用于ACC、AEB等高阶主动安全功能，性能要求严苛、准入门槛高；后者主要用于盲区监测、变道辅助等基础场景。
前向雷达市场长期由博世、大陆、电装主导，合计份额约70%——该数据已是被本土企业稀释后的结果。
主流配置为3R（1前向+2角雷达）与5R（1前向+4角雷达）
21世纪初，毫米波雷达技术由国际Tier1垄断，“ABCD”（奥托立夫、博世、大陆、德尔福）掌握研发与量产主导权。博世、大陆凭借“改进一代、设计一代、预研一代”的技术节奏，长期保持领先。
国内首批毫米波雷达创业公司多具海归背景或军工/通信技术积累，承泰科技即为代表之一。2015年前后，在新能源车政策驱动及C-NCAP引入AEB测试背景下，创业潮集中爆发。
受限于技术积累与供应链资源，国内厂商初期普遍从角雷达切入，并拓展安防、交通等外围市场维持现金流。
2021年全球芯片短缺重创毫米波雷达供应，博世芯片大面积缺货，理想、小鹏等新势力被迫减配交付或“先交车后补装”。危机倒逼车企加速导入本土供应商，为其赢得关键量产机会与造血能力。
2023年起，高阶智驾爆发带动角雷达国产替代落地，4D成像雷达亦交出首份量产答卷：年初理想L7搭载森思泰克4D雷达上市，年末蔚来ET9首发赛恩领动同类产品，国产方案量产节奏已与国际Tier1基本同步。
中国厂商正式进入前向雷达主战场。当双方同台竞标，价格战成为必然——目前双级联4D成像雷达单价已逼近千元关口。
纵观新能源汽车产业链，中国公司惯以末端突破撬动全局。毫米波雷达领域的全球化竞争已进入最胶着阶段，耐力与效率的双重比拼才刚刚开始。
