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落地，无疑是今年人形机器人领域最高频热度词汇。而2025年，也被认为是其产业化落地的元年。
人形机器人行业最近，确实动态频繁，利好政策密集不断。
8月8日至12日，“2025世界机器人大会”（WRC）将在北京拉开帷幕。50家人形机器人、200家机器人企业、1500件创新展品、100款全球首发新品整机企业将同台亮相，将创下同类展会最高规模纪录。
8月6号，上海发布《上海市具身智能产业发展实施方案》。提到，到2027年，实现具身模型、具身语料等方面核心算法与技术突破不少于20项；实现百家行业骨干企业集聚、百大创新应用场景落地与百件国际领先产品推广；具身智能核心产业规模突破500亿元。
另外，8月14日至17日，全球首个以人形机器人为核心的综合性盛会——世界人形机器人运动会---将在北京国家速滑馆（“冰丝带”）举办，涵盖竞技、表演、场景应用等26个项目，吸引了中国、美国、日本、葡萄牙等十余国队伍参赛。
人形机器人行业整体目前虽处于发展初期，但2025年，无论是政策端的密集发力，还是产业端、资本端的托举，让人形机器人行业迅速冲破了“0-1”，迈入“1-10”产业阶段的一年，值得重点关注！
之前梳理过人形机器人，都是10万+的爆文，感兴趣可翻看（1）全网最全！人形机器人：2025年产业全解析；（2）人形机器人：产业链全景梳理（附各零部件价值占比&细分龙头）。
今天从产业落地的角度重新出发，解析人形机器人核心零部件。
下文从：① 人形机器人是否是“伪命题”；② 近期人形机器人主要动作&利好；③ 人形机器人产业化加速情况；④ 产业链；⑤ 细分标的；等五大维度详细梳理25年这一最热门的赛道。
一、人形机器人是否是“伪命题”
业界一直有争议：人形机器人是个伪命题，是思维误区，硅基生命为啥非要长成碳基的模样。甚至有人调侃，人形机器人的终点应该是“硅胶科技”等。理由如下：
1、实际应用场景有限，服务老人不如生物技术的突破
人形机器人的设计初衷是模仿人类形态，但在实际应用中，多数场景（如工业生产、家庭服务）更需要高效、专用的机器人形态（如机械臂、轮式机器人）。人形机器人的灵活性和适应性在复杂环境中表现不佳，且成本依旧居高不下，难以在效率和经济性上与非人形机器人竞争。
另外，人形机虽然最终目的是走入家庭，替代护工，照顾老人。如果生物最终都要走向衰老和死亡，为什么不突破细胞核生物技术，直接生产抗衰老的药物和骨骼硬件，这样重置和改写衰老的概念，比投入重金研发这个高端的智能，最终还是照顾老人，会更直接和高效。
2、各学科、技术成熟度不足--道路且长
当前人形机器人的技术仍处于初级阶段，存在运动控制不稳定、感知能力有限、续航能力差、热管理不足等问题。例如，部分人形机器人在行走或执行简单任务时仍需依赖外部辅助（如威亚），实际应用中的可靠性和稳定性无法满足商业化需求。
AI在目前算法和算力阶段，训练场景和数据有限，很难有机会和希望达到超级AGI的突破。需要生物技术、基因技术、能源革命，和材料技术、仿生技术的整体大突破，否则很难，将沦为资本和圈钱的炒作。
人形机器人的研发和制造成本极高，单台价格远超普通工业机器人或服务机器人。然而，其功能和效率并未与高成本相匹配，导致在市场上的竞争力较弱。例如，特斯拉Optimus原型机单台造价高达180万美元，而工业机械臂的成本仅为数千美元。
尽管认为人形机器人是否是“伪命题”，站在某些角度，有一定道理。但不认为是伪命题的，依旧占主流。
首先，新质技术创新的整体科技文明推动作用：人形机器人的研发有助于推动机电一体化、人工智能、材料科学、计算机等领域的技术整体进步，为其他机器人和智能形态的发展提供借鉴。
其次，抢占科技制高点，开启未来社会的新纪元：据 高盛预测，到 2035 年，该市场规模有望达到 380 万亿美元，这一数字远超传统行业巨头的市值总和，展现出人形机器人产业的巨大潜力；
国家主导和承接的战略科技，人形机器人是全球科技竞争焦点，发展该产业有助于我国在人工智能、高端制造等领域掌握核心技术，抢占科技制高点，争夺话语权。
再者，人形机器人目前面临技术、成本和市场接受度等多方面的挑战，但其作为机器人技术的前沿探索方向，仍具有一定的发展潜力。
是否为“伪命题”取决于对技术发展路径和市场需求的判断，短期内其商业化落地可能面临困难。但长期来看，其在特定领域的应用价值、在高尖科技制造的，引领产业升级和联动效应上，都是非常值得研究和探索的。
二、近期人形机器人主要动作&利好
1、产业方：
（1）8月6日，傅利叶智能发布第三代人形机器人GR-3，采用柔和淡黄配色和柔性材质，身高1.65米，弱化机械感，具备微表情交互、拟人步态行走等功能，定位交互陪伴场景，覆盖导览、儿童互动、护理等领域。
（2）8月5日，优艾智合与西安交大联合发布“凌枢”人形机器人，采用“一脑多态”架构，针对半导体和能源行业场景，实现智能巡检、精密辅料装填等作业，加速工业场景应用落地。
（3）智元机器人联创 彭志辉（稚晖君）携灵犀 X2 人形机器人登场WAIC，正式发布业界首个具身智能操作系统参考框架 ——“智元灵渠 OS” 开源计划。
7月11日，智元中标中国中移（杭州）公司全尺寸人形双足机器人采购包，预算为7800万元（含税）。
（4）宇树科技：7月25日，宇树科技发布第三款人形机器人“Unitree R1智能伙伴”，售价3.99万元起，支持开发/改制，灵活超轻量约25Kg，关节数量达26个，并集成语音和图像多模态大模型。
此外，7月11日，宇树科技还与智元机器人中标了中国移动旗下公司“人形双足机器人代工服务采购项目”，宇树以4605万元中标包含小尺寸人形机器人等的标包。
（5）特斯拉：7月27日据透露，特斯拉第三代机器人Optimus V3亮相。该机器人头部搭载特斯拉FSD全自动驾驶芯片，其57克自重能举起20公斤物体，步行时速3.5公里，电池10分钟可充满电，支持10小时连续运行。马斯克确认V3小规模量产初期用于工厂内部，2026年扩展至企业客户，预定已开放，起步价3.5万美元，预计两年内降至2万美元以下。
2、资金方
- 7月8日，上纬新材发布公告称，智元机器人及相关主体将通过协议转让与要约收购相结合的方式，至少收购63.62%的股份，从而实现对上纬新材的控股。消息公布后，上纬新材连续大涨。
- （2）7月18日，宇树科技开启上市辅导，中信证券计划2025年10月至12月评估上市条件。
- （3）优艾智合获合肥国资支持，总部迁至合肥，建设研发中心及智能制造基地。
三、人形机器人产业化加速情况
1、目前所处的阶段：初级智能化
（1）早期探索（1960-2010年）：
实现人形机器人的基本动作和姿态，只能进行简单的动作和姿态模拟
①1963年NASA制作“机动多关节假人”；
② 1972年日本早稻田大学发布WABOT-1人形机器人，可行走和简单对话；
③ 1993年，本田首次推出了P1人形机器人，随后推出 P2和 P3人形机器人。
（2）高度集成（2011-2019）：
实现更加复杂的动作和姿态，具备一定的感知和认知能力；
①2011年本田推出第三代ASIM O人形机器人，可以拧开瓶盖，拿起水杯，甚至打手语；
② 2013年波士顿动力推出人形机器人Atlas，四肢拥有28个自由度，可以做出精细动作，之后Atlas逐步具备跑酷、跳舞、搬运等高难度动作能力。
（3）初级智能化（2020-2030）：
具备初级智能化能力，有限的自主学习能力，结合AI大模型自主实现复杂动作，能够执行简单或单一任务：
① 2020年0penAl发布Chat-GPT3大模型，标志着智能化开启；
② 2021年特斯拉宣布进军人形机器人，2022年发布Optimus；
③ 2025年特斯拉、宇树、优必选、智元、小米、华为等厂商均有人形机器人新产品发布计划和新的智能形式。
（4）高级智能（2030年以后）：
具备强大自主学习能力能够快速学习复杂的非机械重复式操作在工业、医疗、服务、教育、家庭等需要高智能化水平的场景取代人工。
2、巨头入局人形机器人
国内外巨头的纷纷入局，推动了商业化进程，加速了人形机器人产业落地和迭代的速度。
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千寻智能、拓斯达 |
优必选、乐聚机器人、拓斯达、中坚科技、兆威机电 |
成立极目机器、成立具身智能产业创新中心 |
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乐聚机器人、优必选、智元、云鲸智能、宇树 |
越疆科技 |
成立 Robotics X 实验室 |
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星动纪元、逐际动力、灵心巧手 |
与星动纪元探索AI 技术、华中数控 |
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智元、星海图 |
智元、北京人形机器人创新中心、优必选 |
具身智能大模型“RoboBrain” |
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宇树科技、银河通用、自变量等 |
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深圳市美团机器人研究院 |
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阿米奥机器人、北京人形机器人创新中心 |
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2022年推出CyberOne |
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智元、帕西尼、 |
优必选、智元 |
启动具身智能研究团队 |
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2022年发布人形机器人Optimus |
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Skild AI、Figure AI、Serve Robotics |
1x、Agility、波士顿动力、宇树、银河通用、星动纪元、智元、小鹏 |
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ARMOR人形机器人感知系统 |
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Apptronik |
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Figure AI、1X |
Figure AI |
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3、落地应用场景的扩散
（1）近期：1-3年--商业服务
主要需求是：商场、机场等人机交换、咨询、银行、医疗手术、酒店公共场所引导、娱乐、教育科研等；
技术阶段是L1-L2：一般是固定或结构化的环境下遥操作，如医疗手术机器人需医生远程控制，工厂固定路线搬运，AVG、AMR等。
（2）中期：3-5年--工业 /特种制造
主要需求是：工业检测、装备中的高度人机协作，在生产制造环节提供小负载、多功能的灵活切换；特种如救灾、排爆、外太空等危险和极端恶劣场景。
技术阶段是L2-L3：一般是半固定或半结构化的环境，如排爆机器人 的动态避障导航；车间的装配任务等。
（3）远期：5年以上--家庭服务
主要需求是：复杂变化的家庭生活场景、多功能人机和情感交互，教育、家政、养老陪伴等终极服务。
技术阶段是L4：复杂环境全自主，如家庭生活场景中洗碗、照顾baby和老人陪护等。
四、产业链
人形机器人产业链涵盖：
上游：涵盖零部件和基础软件供应，包括电机、减速器、传感 器、控制器、芯片，以及基础软件等核心技术支持。
中游：主要由整机系统制造商构成，负责机器人本体的研发设计、组装、测试和系统集成；以宇树、优必选、智元为国内第一梯队。
下游：下游聚焦于终端应用场景，现集中于仓储物流、教育、巡查等场景。未来将应用于向家庭服务、医疗康养、商业服务、高危作业，教育培训等。
1、核心硬件成本构成
（1）以特斯拉Optimus为例：2024年人形机器人核心零部件应用分布如下：
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灵巧手（2） |
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精密行星减速器 |
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力传感器 |
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线性执行器（14） |
无框力矩电机 |
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力传感器 |
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行星滚柱丝杠 |
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轴承 |
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2、核心零部件价值量估算
根据产品价值量核算，三大执行器（线性执行器、旋转执行器、灵巧手）占人形机器人主要零部件价值量的73%；
主要由：丝杠19%（价值最大）、无框力矩电机16%（价值次之）、减速器13%、力传感器11%、空心杯电机8%、及轴承5.5% 等构成。
3、核心零部价值详细拆解
（1）丝杠--壁垒最高，占成本19%
① 定义
丝杆主要由丝杆和螺母两部分组成。丝杆是一种具有螺纹母线的长条状零件，而螺母则是一种外部具有螺纹母线的零件。螺母可以通过转动丝杆来移动沿丝杆的方向。丝杠是能将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的一种高精度零件。
② 分类
丝杠主要分为梯形丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠3种类型。
③ 应用领域
在机器人领域，丝杠主要用于关节和运动机构传动，实现高精度运动控制。
行星滚柱丝杠因其体积空间小、精度最高、输出大，以及耐用稳定的性能等特点正被越来越广泛的应用在工业领域，也是人形机器人壁垒最高的零部件。
下表：梯形丝杠、滚珠丝杠、和行星滚柱丝杠对比：
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梯形丝杠 |
滚珠丝杠 |
行星滚柱丝杠 |
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结构简单、精度较低 |
传动效率高、精度较高 |
高承载、体积小、高精度 |
传动效率 |
低，仅26%-24% |
高，92%-98%，可显著节能 |
较高，摩擦力较小时可达90% |
转速 |
慢，滑动摩擦发热严重，一般转速不超过3000RPS |
较快，点接触滚动摩擦热效应小，额定转速在3000-5000RPS |
快，线接触滚动摩擦热效应小且承载力强，转速可达6000RPS |
导程精度 |
低，品质参差不齐 |
较高，受滚珠直径限制，常为毫米级的滚珠丝杠 |
高，可通过调整螺纹头数等因素使导程达到更小的微米级 |
使用寿命 |
短，滑动摩擦对元器件的损伤大 |
长，滚动摩擦损伤小，保持清洁、润滑即可 |
很长，是滚珠丝杠的10倍以上，荷载运动可达1000万次以上 |
应用场景 |
价格较低，适用于利润率低、用量大、对工作转度及精度要求不高的场景，多用于传统行业 |
适用于无自锁要求、精度要求高、成本控制要求低的场景，如机床、医疗 |
适合用于精度要求高、高速重载工作的应用场合，如机器人、飞行起落架、精密机床、火炮升降架 |
④ 竞争情况：
2022年我国滚柱丝杠市场份额排名前四的欧洲厂家分别是Rollvis（瑞士）、GSA（瑞士）、Ewellix（瑞典）、Rexroth（德国），市占率分别为27%、26%、13%、12%，共计占比78%；国内南京工艺市占率为8%。
行星滚柱丝杠国产化程度较低、制造量产难度大，主要高端厂商集中在欧洲。目前双林股份、五洲新春、新剑传动（未上市）、恒立液压、北特科技、贝斯特正在发力。争取国产替代。
（2）无框力矩电机--占成本16%
① 特点
无框力矩电机，摒弃了传统伺服电机的机壳结构，由转子和定子两个部件组成，具有体积小、质量轻、结构紧凑、启动电压低、扭矩高、性能稳定的优点；可打造轻量化的机器人关节。
② 应用领域
安装在机器人的关节上控制运动，线性执行器和旋转执行器中，是机器人的核心硬件之一。被广泛应用于协作机器人关节；特斯拉Optimus为代表的人形机器人中电机主要采用无框力矩电机和空心杯电机。
③ 竞争格局
美国的科尔摩根是无框力矩电机创始者；国产本土无框力矩电机企业，如步科股份、昊志电机、雷赛智能、卧龙电驱、航天电器、微精电机，正在加速突破应用落地。
（3）空心杯电机--占比8%
① 定义
一种采用无铁芯转子的直流永磁伺服控制电机，由于采用无铁芯转子结构空心杯电机消除了因铁芯形成涡流而造成的电能损耗，其重量和转动惯量大幅降低，提高了电机的运转性能。是人形机器人灵巧手的关键部件，具有较高的技术壁垒。
② 优点
高效、低噪音、寿命长和高转矩，具有良好的节能效果、动力性能以及控制性能。
③ 应用领域
在机器人领域，主要用于机械关节控制，力度控制更精准灵敏。
④ 竞争格局
目前市场集中度外资企业高达80%，MAXON 、Faulhaber 、Poetescap；国内空心杯电机企业，如鸣志电器、未蓝智控 、西铁城 、鼎智科技、 拓邦股份还需突破绕线工艺等技术壁垒，来降低材料成本及实现国产替代。
（4）减速器--价值占比13%
① 定义
精密减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，是匹配转速、传递转矩的核心传动元件。
② 分类
精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器等。三者区别如下表：
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密行星减速器 |
谐波减速器 |
RV 减速器 |
结构特点 |
体积比较小，主要包括行星轮、太阳轮和内齿圈。精密行星减速器单级传动比都在 10 以内，且减速级数一般不会超过 3 级 |
主要包括波发生器、柔轮与刚轮。减速器工作时，波发生器会发生可控变形，同时依靠柔轮、刚轮的啮合传递动力 |
主要包括两级传动装置，分别为渐开线行星齿轮传动和摆线针轮行星传动 |
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扭矩大、精度可高达 1'以内、单级传动效率高达97%、质量轻、寿命可长达 2 万小时、免保养 |
传动精度高，重量和体积小，运转平稳、传动比大 |
传动比范围广至 31-171，传动效率高达 85%-92%，传动平稳性高承载能力强刚性和耐过载冲击性能好传动精度高 |
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单级传动比范围小 |
传递扭矩相对较小，传动效率低、使用寿命有限 |
结构复杂、制造难度大、成本高 |
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关节部位运动控制 |
机器人中负载较小的上肢，小臂、腕部和手部等关节 |
机器人中负载较重的机座、下肢、大臂、肩部等大关节 |
③ 竞争格局
减速器行业日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克，在工艺经验积累方面仍有提升空间。
√ 精密行星减速机以日本新宝市场份额最大，另外纽卡特、斯德博、威腾斯坦也占有不错份额；国内厂商有：湖北科峰、精锐科技等企业。
√ RV减速机以日本纳博特斯克占市场Top1，其次是住友；国内厂商有：环动科技、珠海飞马、中大力德、湖北斯威特等。
√ 谐波减速机以日本哈默纳克市场份额最大，其次是日本新宝；本土产商有绿的谐波、来福、同川、大族等。
（5）力传感器--占比11%
① 定义和分类
感知是控制和执行的前提，人形机器人可通过传感器实现对外界光、力、声、电等信息的感知，为控制和执行提供实时反馈。力传感器能感知力、力矩并转换成可用输出信号，是核心传感器之一。
人形机器人使用的力传感器可分为一维、三维、六维三种感知维度。按原理分为应变片式、光学式和压电/电容式力传感器
一维力传感器用于手臂和腿部等直线关节；三维力传感器用于肩部、肘部和腰部、六维力传感器用于脚腕和手腕。
② 六维力传感器
六维度最为复杂，壁垒最高，技术难度最大，可同步测量三轴力和三轴力矩，是功能最全面的类型。通常采用复杂弹性体和高精度应变片阵列，能够实现全自由度力/力矩解耦，适用于精细化场景，但成本最高。
③ 竞争格局
目前全球市场，基本由北美和中国地区厂商主导，全球六维力传感器头部厂商主要包括 ATI Industrial Automation、Schunk、Advanced Mechanical Technology、宇立仪器和 Kistler 等，前三大海外厂商占有全球大约 52.48%的市场份额，国内生产商仅有宇立仪器，且占比较低，其他厂商坤维科技、瑞尔特测控、蓝点触控、海伯森、鑫精诚、中航科电、柯力传感在加速布局。
（6）轴承--占比5.5%
① 定义
轴承是一种机械设备上常见的高精密机械基础运动零部件，是一种帮助物体转动，使机器顺畅运动的零件。
主要作用是支撑机械旋转体，起到固定和减轻摩擦的作用，以保证回转的精度。轴承作为基础机械部件，广泛应用于工业制造的各个细分领域及各个产业链环节。
轴承主要用于人形机器人关节处的减速器中，特斯拉Optimus根据不同位置受力特点选择四款轴承产品，预计共使用70个轴承。
② 分类
当前主流轴承指的是滚动轴承，占实际应用90%。
根据工作的摩擦性质，轴承分为滚动摩擦轴承（简称滚动轴承）、滑动摩擦轴承（简称滑动轴承）。滚动轴承具有摩擦系数小、消耗功率少、效率高的优点，在实际应用中占据绝大多数。通常所说的轴承就指滚动轴承。
③ 竞争格局
轴承最大的应用领域是汽车，当前中国轴承行业集中度较低，其中高端市场被外资占据，外国斯凯孚、舍弗勒、恩斯克、恩梯恩、铁姆肯和不二越为代表的外资轴承品牌占据着航空、紧密机床等高端市场。
国内轴承头部企业为：长盛轴承、五洲新春、万向钱潮、南方精工、新强联、瓦房店轴承、光洋股份、国机精工、苏轴股份等。
（7）灵巧手--落地应用“最后一厘米”
① 特点
灵巧手作为解决人形机器人落地应用“最后一厘米”的关键末端执行器，是人形机器人最复杂最精密的结构。而且灵巧手模块在机器人整机中价值量占比较高，以特斯拉Optimus第二代为例，其灵巧手约6-7万元，相对整机35-43万元成本占比达17.3%。
人手具有 27 个自由度。一般认为当灵巧手具备 17 个自由度及以上可以实现接近人手的灵活性。17 个自由度是我们判断一款灵巧手性能的重要参考。
目前最高的是灵心巧手研发的LinkerHand，已经做到了最高拥有42个自由度；英国Shadow灵巧手有26个自由度；特斯拉22个自由度，宇树Dex5有20个自由度，智元的SkillHand和灵巧智能的dexrobot都拥有19个自由度。
② 驱动方式
灵巧手的性能和成本受其三大核心组件—驱动、传动和传感装置的共同影响。驱动源是影响灵巧手体积和重量的重要因素，灵巧手模组的驱动方式包括电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动。灵巧手的操作稳定性和灵活性指标主要取决于传动系统，传动模式包括连杆传动、腱绳传动、齿轮传动等。
特斯拉目前驱动方案采用的空心杯+行星减速箱+编码器+驱动器+传感器的结构，传动方案采用的是金属腱绳+蜗轮蜗杆传动的结构。
③ 竞争格局
头部企业有：特斯拉、哈默纳科、Maxon、兆威机电、鸣志电器等。Maxon是精密驱动头部厂商，其定制化模组优势突出。哈默纳科是精密减速器头部厂商，已成功落地灵巧手微型谐波方案。鸣志电器以步进电机起家，目前空心杯电机成本优势凸显。兆威机电是微型传动领域标杆，机器人产品定制化经验丰富；另外，捷昌驱动和伟创电气是灵巧手的驱动方案公司。
另外，之前详细梳理过灵巧手，是2万+的播放，欢迎翻看：全网最全！灵巧手：人形机器人最精密结构--产业全解析。
五、细分标的
以下只列举重点：
(1) 丝杠（行星滚柱丝杠）：恒立液压、五洲新春、贝斯特、北特科技、双林股份；
（2）无框力矩电机：步科股份、雷赛智能、昊志机电、卧龙电驱、伟创电气、汇川技术、江苏雷利；
（3）空心杯电机：鸣志电器、未蓝智控 、西铁城 、鼎智科技、 拓邦股份、禾川科技；
（4）精密减速器：绿的谐波、双环传动、秦川机床、国茂股份、瑞迪智驱、中大力德、斯菱股份、科达利、环动科技、汉宇集团、兆威机电；
（5）力传感器：宇立仪器（未上市）、坤维科技（未上市）柯力传感、安培龙、东华测试、汉威科技、昊志机电、凌云股份；
（6）轴承：长盛轴承、五洲新春、万向钱潮、南方精工、新强联、瓦房店轴承、光洋股份、国机精工、苏轴股份等；
（7）灵巧手：兆威机电、雷赛智能、鸣志电器、江苏雷利、金力永磁（永磁材料）、汉威科技（柔性皮肤）、南山智尚（腱绳）等。
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