继上篇《DoIP了解一下？》与大家分享了DoIP协议的报文格式、负载类型、应用场景等内容，也了解到完整的DoIP诊断会话主要包含：激活线激活——车辆发现——路由激活——诊断交互——关闭TCP_DATA_Socket，共五个步骤，今天小编主要给大家分享一下在整个DoIP诊断会话中需要重点关注的一些信息。
激活线激活
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减少电磁干扰 -
降低DoIP边缘节点的功耗
ISO 13400提供了两种激活线电路示例， OEM可根据需求选择适用于自己车型的电路。综合来讲电路1对于电路2激活电压较高、抗干扰能力较弱、功耗相对较低，一般会建议在能通过RI、BCI等测试的前提下，选择电路1设计激活线路。
按照ISO 13400要求，当激活条件不满足时，外部诊断仪与边缘节点不能进行以太网通信，同时边缘节点不执行IP地址分配及车辆发现流程。
车辆发现
1、IP地址分配
一般情况下边缘节点作为DHCP的Client，DHCP的Server集成在诊断仪中。在激活线激活之后，应立即执行IP地址分配过程。
2、车辆信息获取
DHCP机制执行完成之后，边缘节点应按照ISO 13400要求以广播方式发送3次（A_DoIP_Announce_Num）车辆声明报文，且第一条声明报文应在A_DoIP_Announce_Wait（0~500ms）时间内发出。
关于车辆信息获取过程一些关键的小Tips：
多次发送车辆声明报文的原因：车辆声明报文以UDP报文传输，无法保证报文正确传输，多次发送报文增加诊断仪至少接收到一条报文的概率，ISO 13400建议发送三次，实际发送次数可以按照OEM需求配置。
ISO 13400中规定车辆声明报文应以受限广播地址（255.255.255.255）为目的IP地址发送。
车辆声明/信息响应报文中“Further action required”字段意义：该字段值一般默认为0x00，若此字段值为0x10，则诊断仪需要使用0xE0的激活类型发送路由激活请求，即在路由激活过程中需要执行OEM定义的安全认证机制（身份认证、确认）。
图1 车辆发现
路由激活
路由激活有三个核心知识点：路由激活、TCP_DATA Socket处理和在线检测。
1、路由激活处理过程
在DoIP通信网络中，通常使用逻辑地址来唯一标识一个DoIP实体（DoIP节点、诊断仪），ISO 13400中定义了ECU及诊断仪的逻辑地址范围，同时规定OEM在设计阶段需要定义ECU支持的诊断仪逻辑地址（一个或多个）。进行诊断报文交互之前，诊断仪需要通过路由激活过程将自己的逻辑地址注册到通信的TCP_DATA Socket中。
ECU在接收到诊断仪发送的路由激活请求后，会按照下图描述路由激活的处理流程进行判别处理，若所有的判别项均满足要求，ECU会回复路由激活成功响应。
图2 路由器激活处理过程
对于某些路由激活否定响应码（0x00、0x01、0x02、0x03、0x05、0x06），ECU在回复否定响应报文后需要关闭TCP_DATA Socket。
上述提到需要使用0xE0激活类型进行路由激活时，需要执行相应身份认证及确认机制，具体以何种方式实现ISO 13400并未详细定义，OEM可根据需求自定义该部分功能。
对于诊断仪执行路由激活有两个时间参数需要注意：诊断仪与ECU建立TCP连接后需在T_TCP_Initial_Inactivity（2s）时间内进行路由激活，否则ECU会主动关闭该连接；路由激活成功之后，ECU所能保持TCP_DATA Socket静止（无任何诊断交互）的最长时间为T_TCP_General_Inactivity（5min），超时后ECU会主动关闭TCP_DATA Socket。
图3 TCP_DATA Socket处理过程
若在该流程中检测到当前激活的Socket已使用其他SA进行激活，ECU会立即停止Socket处理流程，并发送路由激活否定响应报文（响应码为0x02）。
3、在线检测
Alive Check主要作用是确定已注册并激活的Socket是否仍在被诊断仪使用，当ECU发送Alive Check请求后，若诊断仪还需要使用该Socket，则在其接收到Alive Check请求后，需要按照ISO 13400要求在T_TCP_Alive_Check（500ms）时间内回复相应的Alive Check响应，若超时未回复，ECU会立即关闭该Socket，即Alive Check未通过。
在线检测过程，基本上属于以下两种情况：
若路由激活处理流程中检测到当前激活的SA已注册到其他激活的Socket，ECU会在已激活socket执行Alive Check Single流程，若Alive Check未通过，当前路由激活成功；若Alive Check通过，ECU会立即停止Socket处理流程，并发送路由激活否定响应报文（响应码为0x03）。
若路由激活处理流程中检测到ECU所支持的Socket全被注册并激活，则ECU会执行Alive Check all流程，若有至少一个socket未通过Alive Check，则当前路由激活成功；若所有Sockets全通过Alive Check，ECU会立即停止Socket处理流程，并发送路由激活否定响应报文（响应码为0x01）。
诊断处理过程
路由激活完成之后，诊断仪即可以通过该TCP_DATA Socket与ECU进行诊断通信，同样在ECU接收到诊断请求后会按照下图所示流程进行判别处理，若所有判别均满足要求，ECU会回复诊断肯定响应及诊断响应报文，或者向目标网络转发该诊断请求。
图4 诊断处理过程
对内部ECU进行诊断时，诊断否定响应相关报文应由谁来发送呢？
其实不难理解，这些否定响应报文皆由网关来发送。网关接收到诊断请求后会按照诊断处理流程图所示依次进行检测，若有检测项不通过，则网关会向诊断仪发送相应诊断否定响应报文，并丢弃该诊断请求。
响应码为0x02的报文过大DoIP首部否定响应与响应码为0x04的诊断报文过大否定响应的区别：报文过大（0x02）是指诊断请求中DoIP报文的负载长度超过网关所支持的最大DoIP报文大小；而诊断报文过大（0x04）是指诊断报文的长度超过目标网络或者ECU所支持的DoIP报文大小。这也就解答了小编经常被问到的一个问题：为什么经过DoIP首部检测之后还会有诊断报文过大的否定响应报文出现？
网关接收到诊断请求后，需要在A_DoIP_Diagnostic_Message时间内向诊断仪回复诊断肯定响应/否定响应报文，若超时诊断仪未接收到相应报文，应重发诊断请求。
小编在此提出一种观点：从诊断处理流程图中可以看到，网关需要从诊断请求中获取TA（即目标ECU），且后续有检测目标ECU是否可达/是否可路由到目标ECU的步骤。因此，网关即可在此步骤中与目标ECU建立连接，并进行路由激活，且将路由激活的结果作为此步骤的检测结果。
