首先非常感谢大家对怿星科技公众号的持续关注，今天要分享的内容是CANoe中，基于UDS的Basic Demo解析。若谈及有关诊断的定义，就不得不提及这张神助攻的功能图。
图1 UDS诊断功能 （图片源于Vector）
上图简单概括了UDS诊断属于触发型诊断事件，由客户端（Client）发送请求指令给服务器（Server），而后服务器（Server）对接收到的诊断请求进行响应，实现故障检测及软件刷写等功能。UDS诊断共支持26种诊断服务，诊断事件依据诊断服务建立和存在。
表1 UDS诊断服务列表
如果想要对诊断服务和事件进行测试，CANoe的诊断功能窗口可以满足这个需求，CANoe中只需要添加数据库文件.cdd，并遵循UDS诊断协议，就可以模拟Tester和ECU之间的诊断请求和响应，如下图所示。
图2 CANoe诊断功能描述图（图片源于Vector）
文章标题中的浅谈可能无法很好的理解UDS诊断的实际应用，那就长话短说，让我们通过解析CANoe中Demo来更好的理解UDS诊断。
通过诊断工具链中的CANoe软件，按照路径File→Sample Configurations→CAN-Diagnostics选框下→UDS Diagnostics Basic Example打开Demo。
图3 Demo打开路径
打开Demo后，首先需要学会诊断数据库配置。在Diagnostics窗口，点击Diagnostic/ISO TP Configuration →CAN→Add Diagnostic Description，添加对应要求的诊断数据库文件.cdd。
图4 诊断数据库添加
完成cdd文件添加后，需要分别对ECU名称，传输层，诊断层等信息进行确认。
STEP 1：
查看ECU名称，Interface及Variant，也可以配置寻址方式，如物理寻址或功能寻址；并选择仿真节点SimDiagECU，来激活ECU仿真。
图5 数据库配置信息确认
STEP 2:
Transport Layer，查看地址（请求/响应ID）等信息。
STEP 3：
Diagnostic Layer，查看诊断应用层参数，如S3 Server，Tester Present服务是否打开，或添加安全算法.dll等文件。
以上操作配置完成后，连接配有软件License的插卡口并运行CANoe，Demo便可实现UDS诊断仿真。
图6 诊断控制面板
通过上图中的Diagnostic Console快捷窗口打开Demo的控制面板，双击诊断服务如“10 01”来实现Tester的指令发送，并等待SimDiagECU节点的诊断响应，数据流等细节信息可通过Trace窗口查看。
图7 诊断数据流
在Trace窗口中，SimDiagECU节点回复了肯定响应如“50 01”。为了方便查看，通过Trace窗口左侧的过滤器，可以筛选传输层和诊断应用层的信息。
如勾选“ECU Door”则显示应用层诊断服务的解析信息，如ECU名称为Door，0x10是SID-RQ（服务ID）等，若勾选“ISO TP observer”则对应显示传输层的信息，如数据帧特征位【02】，数据长度len等。
那么问题来了，Tester和SimDiagECU之间的诊断请求和响应交互在CANoe中是如何实现的？总感觉少不了编程这个强大推手。
的确，在CANoe 的仿真窗口中，首先需要通过Simulation Setup配置界面来新建仿真节点，Tester和SimDiagECU都是作为仿真节点存在的。如下图所示的拓扑图中共建立了3个节点。Tester节点用于发送诊断服务事件和接收诊断响应结果，SimDiagECU节点功能是接收诊断请求并发出诊断响应，TestModule节点功能是实现自动诊断功能。
图8 仿真节点拓扑图
其次，仿真节点功能的实现，在于节点配置中添加的.can文件。如SimDiagECU节点的.can文件，就是利用CAPL编程语言模拟了真实ECU，对诊断请求做出响应。
图9 SimDiagECU节点配置
因此，本文Demo可以实现诊断功能的本质在于应用CAPL编程描述了Tester与ECU之间基于UDS诊断的完整操作流程，而对于操作流程的复杂度主要体现在调用的API数量和多功能的需求。
Demo代码程序的简洁性在于API的调用，调用API只需定义部分功能函数，因此对于API的了解和学习，可以帮助各位更好更快速的理解整个Demo。如表格所示为CAPL诊断最基本的请求/响应API。
功能函数 |
功能描述 |
on diagRequest |
ECU接收到诊断请求时 |
on diagRequestSent |
Tester端已发送诊断请求时 |
on diagResponse |
Tester端接收到诊断响应时 |
表2 CAPL诊断常用API
CAPL编程常用的诊断请求API有2个：
（1）on diagRequest是当ECU接收到诊断请求时被调用；
（2）on diagRequestSent是当Tester端已发送诊断请求时被调用。
诊断响应API有1个：
on diagResponse是当Tester端接收到诊断响应时被调用。
莫要用错位置，好不啦！还不懂？往下看！以其中一个诊断事件为例。
Tester按键“1”中定义诊断请求，请求向ECU写入，并通过定义功能函数SendRequestAndCheckReturnvalue( )发送诊断请求。
图10 诊断请求
ECU对诊断请求进行响应。
图11 诊断响应
Tester接收响应，Write窗口显示信息。
图12 响应信息确认
然后，查看Trace窗口，验证诊断服务（Variant Coding Write）请求被成功发送，并获得肯定响应，如下图所示。
图13 2E诊断服务数据流
是不是有一种感觉，学习UDS诊断好像也不是很难？答案当然是NO ！
上述Demo仅仅使用了一小部分API，更多API信息获取和学习，需要通过CANoe软件的Help文档来帮助查询，本文仅为各位提供精神层面的了解，餐前小点心请笑纳！
当然了，若对本文章内容有任何疑问或存在技术痛点的，欢迎在下方评论，也可发送support@e-planet.cn怿星技术支持邮箱来进行讨论。也请各位继续关注怿星科技公众号。
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