碰到环离线报警，个人处理方式：
1、Home传感器，这个传感器坏了，印象中复位的时候，会有缓慢转动寻找Home位的动作。
2、运行杯清空装载，手指摸着index pin，感受动作，如果只有顺畅的电机转动感，基本就没问题。如果环转动一格时会有被顶了一下的感觉，那index pin要拆开检查，可能杆子上的挡片断裂或者位置不好。
3、机械断电后，转动环马达，感受大环转动的流畅度，同时检查皮带。
如果转动有明显阻力，可以拆开环上所有的外罩，先清理整个大环的卫生，再在环内圈不同方向夹液态润滑油，让环转动变得顺畅。
一般这种都是由于清洗分离水晶板滴液导致的，要彻底解决还需处理水晶板滴液。
4、环转动顺畅，没有阻碍的情况下，考虑环马达。