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近期，湖南中云图技术团队运用经纬 M300 RTK搭配禅思L1和大疆智图，使用Lidar360进行了密集的内部测试，并对这些数据进行了全面的处理、分析，现将测试成果组成一套完整的，全流程的，全智能的无人机机载激光雷达解决方案，现将此次方案流程及其点云等特性分享给大家。
一、禅思L1
禅思L1融合Livox 激光雷达、测绘相机、高精度惯导、三轴云台等模块组成，搭配经纬 M300 RTK和大疆智图，形成一体化解决方案，轻松实现全天候、高效率实时三维点云数据获取以及复杂场景下的高精度后处理重建。L1最多支持3回波，可穿透植被直接探测地表，本测试旨在验证L1在三回波设置下对不同地表探测获取的点云的高程精度。
二、数据背景
1、测区数据：
测区面积：0.2km2
测区概况：长沙绕城高速周边，包含裸露地表、茂密林地、稀疏林地无建筑物地块。
2、航飞数据
①飞行参数
作业设备：M300RTK+禅思L1
作业时长：13min
作业航高：100m
飞行速度：5m/s
激光旁向重叠：60%
回波次数：3回波
是否重复扫描：重复扫描
采样频率：160k/s
②采集数据成果：
激光点云原始数据大小：1.84G
采集照片数量：113张
三、点云数据预处理|大疆智图
航飞数据一键式导入大疆智图，设置输出坐标系，开启点云优化，45分钟完成数据预处理：
预处理成果：las格式点云数据
数据大小：4.04G
（使用电脑配置：i9-7900X （3.3GHz）、内存128G、显卡NVIDIA GeForce GTX 1080Ti）
四、点云数据分析|Lidar360
Lidar360是北京数字绿土科技有限公司自主研发的激光雷达点云数据处理和分析软件，提供点云数据处理的一站式解决方案。本测试中使用Lidar360软件对预处理后的点云进行质量密度检查、去噪、地面点分类、检查点高程精度验证。
1、点云质量密度
原始点云密度：496.535点/平方米
去噪后点云密度：370点/平方米
（机载雷达系统在采集数据的过程中受到低飞的飞行物的影像，误将这些物体反射回来的信号当作被测目标的反射信号记录下来所产生的高位粗差，以及由于测量过程中的多路径误差或者激光测距仪的误差导致产生的低位粗差都属于点云数据中的噪声，去除这些噪声，有利于提高数据质量。）
2、地面点分类
对去噪后的点云数据进行地面点的提取：
地面点分类前的点云数据
分类后的地面点数据
3、实测点位精度分析：
采用GPS在测区不同区域实测若干点位导入Lidar360进行精度验证。
如上案例所示，我们可以看出使用M300 RTK+L1+大疆智图+Lidar360对点云分类的显著效果：地面点、非地面点，建筑物点，植被点等都能被清晰的分类显现出来。在案例的实际运用过程中，本套案例中使用的设备及软件套餐使用便携、数据获取高效、一体化点云和影像融合高度集成，是目前为止较为高速价优的方式方案。
目前L1已经开放下单，我们把拿到样机之后的整个体验流程及精度验证全流程机载雷达的解决方案及时分享给大家。也欢迎大家踊跃拍砖，与我们共同探讨深度交流。
