智飞极农ZF610A型植保无人机AB点作业模式详解

起飞准备：遥控器所有通道均置于低位，药箱加入药液，控制飞机起飞。

记录A点：遥控器8通道拨到高位，记录A点，成功后飞行指示灯蓝色、白色交替闪烁4次，手动开启水泵。

AB点模式：将模式开关（5通道）切换到“自主模式”（高位），ＡＢ点规划成功，并且当前位置距离Ａ或  者Ｂ点的距离小于３０米，飞行器将执行ＡＢ点模式，飞向距离当前位置最近的Ａ或Ｂ点，然后悬停，等待前后微调或者换行指令，飞机进入作业准备（注意：初次规划的ＡＢ航线默认已 经作业完成，所以不会被执行）。

开始作业：根据作业需要，向左/右拨动横滚摇杆并保持1秒后回中，飞机按照相应的方向换行并沿平行于 AB线方向飞行，水泵自主开启（换行自主开启/关闭水泵可通过地面站设置，详见“5.3.7 参数设置”）。

换行作业：AB点飞行过程中拨动横滚摇杆并保持1秒，则飞机到达喷洒航线的下一点后直接按照摇杆拨动方向换行并飞往下一点；若飞行过程中未拨动横滚通道，则飞机到达单条喷洒航线终点后悬停等待换行指令，通过横滚拨杆发出换行指令后，飞机继续执行喷洒任务。

位置调整：为满足边界不平行地块的喷洒需求，提高AB点模式的适应性，提供了位置调整功能。飞机执行完单条L形航线进行悬停等待时，向前/后拨动俯仰摇杆并保持1秒以上后将摇杆回中，然后向左/右拨动滚转摇杆，飞机换行后继续执行喷洒作业，下一行起始点位置会按照俯仰摇杆拨动方向进行调整。

断点续喷：飞行途中如药量无（检测开启）、电池电压低（检测开启）、遥控器超距等会自动添加断点并返航，亦可人为通过反复拨动一次八通道执行人为添加断点并返航。

1.换行指令：横滚通道向左（右）拨并保持1秒以上，即可得到换行信息，飞机将会向左（右） 换行3 米，指示灯绿灯单闪4次；

2.前后微调：将俯仰通道向上（下）拨并保持1秒以上，即可得到前后微调信息,在下次换行时会将A（B）点向前（后）移动1米, 指示灯绿灯单闪4次；

前后微调距离（默认１米）、换行距离（默认３米）与AB速度（默认5米/秒）地面站可设置，详细设置请参考“用户手册-->5.3.7 参数设置”。