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1AGV的类型及结构组成
AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS。
1、AGVS的特点：常常是自动化仓储系统的重要组成部分。
机电一体化；自动化；柔性化；准时化
2、AGV的类型
（1）按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引两大类型。
①固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、光带等，通过AGV上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。
②自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径，AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运任务。
（2）按照用途和结构分类，AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。
①无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。
具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。
②无人牵引小车：主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。
③无人叉车：其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。
3、AGV的结构组成
AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。
（1）车体。 由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚性。
（2）蓄电池与充电装置。 常采用24V或48V直流工业蓄电池为动力。
（3）驱动装置。驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统，可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频调速等方法。直线行走速度可达1m/s，转弯时为0.2～0.5m/s，接近停位点时为0.1m/s。
（4）转向装置。
AGV常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三种：
①铰轴转向式三轮车型。 车体的前部为一个铰轴转向车轮，同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向向前行驶。其结构简单、成本低，但定位精度较低(见图
② 差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单，定位精度较高
③全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂，见图7-7。
（5）控制系统。 AGV控制系统包括车上控制器和地面(车外)控制器，均采用微型计算机，通过通信进行联系。
输入AGV的控制指令由地面(车外)控制器发出，存入车上控制器(计算机)；AGV运行时，车上控制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等。
（6）移载装置。 AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见的AGV装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。
①被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面两种。
②主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式和机器人式四种。
（7）安全装置。 为确保AGV在运行过程中自身安全，现场人员及各类设备的安全，AGV将采取多级硬件、软件的安全措施。在AGV的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器——保险杠。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的操作人员。一旦发生故障，AGV自动进行声光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。
2AGV的导引方式
AGV的导引方式，所谓AGV导引方式是指决定其运行方向和路径的方式。它不同于前面所说的一般通信。常用的导引方式分两大类：车外预定路径方式和非预定路径方式。
1、AGV导引技术的研究十分活跃，具体体现为：
①路径的设定更加灵活机动。
②路径变更简单易行。
③提高对路面或环境变化的适应能力。
④精确地实时检测位置和方位值，提高引导性能。
⑤赋予感知和回避障碍的性能(智能)。
⑥具有人机对话功能
⑦更强的信息通信功能。
⑧系统尽量不依赖于中央计算机。
⑨多辆AGV协调工作。
2、为此，需要解决好以下几项关键技术：
①高精度且廉价的位置、方向检测手段。
②信息通信手段。
③图像处理和图像识别技术以及自动转换器的实用化。
④系统总体技术(特别是多辆AGV群控技术)。
3AGV的应用
1、AGV应用方向-智能仓储管理
（1）智能机器人仓储系统特点
①适用于多品种、小订单分拣需求的仓储作业环境、电商分拣中心、物流仓库、制造业原料仓库及成品仓库、3C制造业、烟草、医疗、服装、食品、汽车制造等行业；
②该系统以“货到人”的理念为核心，将仓库分为“无人区”与“工作区”两大区域。入库与出库员工只需在工作台操作终端就可实现物料的准确入库与出库；
③可实现仓储作业的单据和数据全过程监控，并提供仓储作业工作和效率的统计分析。
2、AGV应用方向-智能搬运
（1）AGV在邮政集散中心的应用-智能搬运
AGV搬运流程：装卸人员呼叫AGV至装卸工位；人工或自动移载邮件包裹；AGV携带邮件包裹按规划路径至目的地。
3、AGV应用方向-快速分拣
AGV快速分拣系统方案设计要点：
（1）AGV小车接取任务和投件都采用不停车作业方式；
（2）空AGV小车在工作台采用环线行驶接取任务，接取任务小车采用栅格行驶运送小件至道口，运作效率较高；
（3）AGV小车获取分拣道口信息后，控制系统计算最优路径，以提高运作效率；
（4）AGV小车可分拣不超过自身长宽的物品，在应用场景中可针对紧急件、非标扁平件以及小体积的异形件进行分拣，应用非常灵活；
（5）AGV分拣作业需求场地大小按照业务作业量大小、落口数量多少而定。
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