ABB机器人取放芯及清洗程序解析
导读：本文以第8套取/放芯及清洗程序为例进行中文注释说明，旨在帮助读者理解机器人动作逻辑。掌握此类程序的关键在于深入现场、熟悉每个动作细节，并结合实际机型灵活应用。
PROC rPickSand; (取芯程序开始)
ActUnit M7;（激活外轴）
AccSet 50, 50; （加速度减至50%）
MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（取芯准备位置）
AccSet 100, 100;（恢复全速加速度）
MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper;（进入取芯路径）
MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper;（精确定位夹头对准砂芯）
DeactUnit M7;（关闭外轴）
GripAction 1,1;（一级气缸夹紧砂芯）
!GripAction 2,1;
WaitTime 2;（延时2秒确保夹紧）
CheckGripStatus 1,1,10;（检测砂芯是否夹紧）
GripLoad loadSand;（加载砂芯负载参数）
AccSet 10, 10;（降低加速度至10%）
MoveL Offs(pPickSand,4,0,32), v10, fine, tGripper;（抬升砂芯第一阶段）
AccSet 100, 100;（恢复全速）
MoveL Offs(pPickSand,0,-300,500), v100, fine, tGripper;（抬升至安全高度）
ActUnit M7;（再次激活外轴）
MoveJ pOutPickSand10 , v200 , z10 ,tGripper;（退出取芯区域）
DeactUnit M7;（关闭外轴）
ENDPROC（取芯程序结束）
放芯程序
PROCrPlaceSand; (放芯程序开始)
MoveJ pPrePlaceSand, v1500, z50, tGripper;（移动至放芯准备点）
DeactUnit M7;（关闭外轴）
AccSet 60, 60;（设置加速度为60%）
MoveJ Offs(pPlaceSand,0,0,20), v2000, z10, tGripper;（接近目标位置）
AccSet 100, 100;（恢复全加速）
MoveL pPlaceSand, v10, fine, tGripper;（缓慢下降放置砂芯）
GripAction 1,0;（释放一级气缸，放下砂芯）
CheckGripStatus 1, 0, 10;（确认砂芯已释放）
WaitTime 2;（等待2秒完成释放）
GripLoad loadEmpty;（切换为空载状态参数）
MoveL pOutPlaceSand10, v2000, z10, tGripper;（空载返回第一步）
MoveL pOutPlaceSand20, v2000, z50, tGripper;（空载返回第二步）
MoveJ pOutPlaceSand30, v2000, z50, tGripper;（空载返回第三步）
AccSet 60, 60;
MoveJ pOutPlaceSand40, v2000, z50, tGripper;（返回安全原点）
AccSet 100, 100;（恢复全加速）
ENDPROC（放芯程序结束）
夹头清洗程序
PROC rCleanOut() （夹头清洗程序开始）
GripAction 2, 1;（二级气缸定位启动）
MoveJ pHome,v500,z50,tGripper;（移动至初始位置）
MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper;（进入清洗准备区）
MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper;（继续推进）
MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper;（到达清洗前位）
MoveL pCleaOut,v500,fine,tGripper;（执行清洗动作）
ActUnit M7;（激活外轴用于旋转）
MoveAbsJ jCleanOut10\NoEOffs, v500, z50, tGripper;（旋转第一步）
MoveAbsJ jCleanOut20\NoEOffs, v500, z50, tGripper;（旋转第二步）
MoveAbsJ jCleanOut30\NoEOffs, v500, z50, tGripper;（旋转第三步）
MoveAbsJ jCleanOut10\NoEOffs, v500, z50, tGripper;（复位旋转角度）
DeactUnit M7;（关闭外轴）
MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper;（退出清洗区第四步）
MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper;（退出第三步）
MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper;（退出第二步）
MoveL pHome, v500, z10, tGripper;（返回原点）
GripAction 2, 0;（完全打开夹具）
bCleanOut := FALSE;（标记清洗任务完成）
ENDPROC（清洗程序结束）
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