安川YRC1000点焊机器人开通换枪功能教程
随着生产车型的不断增加，原有焊枪在作业时可能出现干涉问题，即使改造电极臂也无法完全避免。此时，新增焊枪并通过不同车型切换使用不同焊枪成为常见解决方案。若设备初期未选购换枪功能选项，则需通过参数设置实现该功能。
安川与发那科机器人在换枪功能实现上存在差异：安川无需额外硬件即可开通，而发那科需加装抱闸单元。本文重点介绍安川YRC1000点焊机器人开通换枪功能的操作步骤。
核心在于启用GUNCHG（焊钳更换）指令，以下是具体操作流程：
进入维护模式
首先将机器人切换至维护模式。
进入安川模式
进入安川模式（此模式仅厂家具备权限）。
修改FD参数
进入安川模式后，选择“参数-FD参数”。
找到FD041参数，将其值更改为1。
配置焊枪2并复位数据
将FD041修改为1后，退出安川模式，进入安全模式，开始配置第二把焊枪。
注意：配置时需将焊枪2设置为第7轴。
完成焊枪2配置后，执行安全单元基板FLASH数据复位，重启系统，并进入在线模式。
验证GUNCHG指令是否可用
新建一个程序，控制轴组选择机器人本体R1。
打开作业指令列表，若可见GUNCHG（焊钳更换）命令，则表明换枪功能已成功开通。
后续可通过编程调用GUNCHG指令实现焊钳自动切换。
