机载激光雷达相比于地面激光雷达具有更高的数据采集效率，能在短时间内实现局地范围数据采集，而相比于星载激光雷达，具有更高的空间分辨率。机载激光雷达能够为林业资源调查和生态监测提供更精确、更全面的数据支持。目前，机载激光雷达已被广泛用于确定森林内的单木数量、提取单木冠层结构、树高以及计算森林覆盖度。但在使用机载激光雷达时，需要根据具体应用选择合适的雷达系统参数和数据处理技术，以保证数据的质量和可靠性。同时，在数据采集过程中，还需要注意飞行高度、飞行速度、天气状况等因素对数据质量的影响，并及时调整相关参数以提高数据质量。下文以禅思L2为例，重点介绍在森林植被场景下的采集数注意事项、飞行前参数设置以及数据采集后的预处理。

数据采集

禅思L2传感器参数

禅思L2集成了一个激光雷达传感器和一个 RGB 可见光传感器，拍摄的 RGB 影像可用于点云附色。
激光雷达的波长为 905 nm，如下图所示，该波长下植被反射系数接近0.5、土壤反射系数接近0.4；

最大回波数量是5一般指一个脉冲可以获取5个点，该参数可设置；
激光发散角即为激光雷达发射脉冲的张角，但水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad应该是指的半张角，因为其在100米飞行高度对应的光斑大小是水平 4 厘米，垂直 12 厘米。

激光雷达可设置两种扫描模式：1、重复扫描（FOV：水平 70°，垂直 3°），2、非重复扫描（FOV：水平 70°，垂直 75°）。在森林场景，非重复扫描相较于重复扫描获取数据的角度更多，所以非重复扫描可以得到更丰富的植被结构信息。该模式对于获取树木主干点云更有利，所以在林业、生态应用一般选择非重复扫描模式。

注意

1. 禅思 L2技术参数参数，在系统性能写到量程：450 米（反射率 50%，0 klx)，250 米（反射率 10%，100 klx)。klx是指的光照强度，光照强度越低，量程越远，所以在阴天扫描效果胜于晴天。对于反射率，如果不确定的话，可以查看对应波长下的目标物的光谱特性。

2. 其所给的量程是在脉冲为同一高度目标完全拦截，若一个脉冲先后被不同高度目标所拦截，那么其量程会变短；

3. 在雨后、大雾天气进行扫描，脉冲的部分能量会被水滴吸收，反射能量减弱，导致量程变短、扫描后的数据质量不佳（点云密度下降，主要体现在地面点上）。
   总而言之，对于林业、生态方面的应用，不要在雨后、大雾天（清晨部分山体被雾笼罩）的环境下采集数据，结合905nm植被与土壤的光谱反射特性、以及脉冲可能被多层截获，目标物与传感器距离最好控制在300米以内。

重要飞行参数设置

1. 规划航线。手动绘制或导入kml；

2. 选择对应的机型、相机型号；

3. 进行负载设置，回波模式需要根据扫描场景进行选择，如果是森林场景建议选择五回波，如果回波数少会导致点云稀疏、甚至在密林仅能获取极其稀疏的地面点；

4. 扫描模式设置为非重复扫描；
   正射GSD是rgb影像的分辨率，点云密度是理论上获取的点云密度，真实的点云密度还受到扫描场景、以及环境的影响。

5. 打开惯导标定，高级设置中点云重叠率默认为20%，可适当调高。这个重叠率需要根据你的精度需求进行设定，我认为在森林场景中非重复扫描模式，设置在40%~60%即可。其它参数默认即可。

6. 仿地飞行在地形起伏较大的山地建议打开。

数据预处理

使用大疆智图对采集的数据进行点云建图。解算参数设置：

1. 导入数据。直接导入对应的飞行工程的文件夹；

2. ppk解算。若购买ppk服务，可打开ppk解算。受地形起伏遮挡信号的影响，可能导致RTK信号在飞行中断连，采用 PPK 模式进行后差分数据解算，可保证数据解算的准确性；

3. 点云密度。激光雷达点云 _> 点云密度。可按距离和点云百分比，对于百分比100%就是原始密度，低于100%就相当于抽稀；

4. 点云处理。点云有效距离设置，指的是仅保留点云与lidar传感器的距离小于有效距离的点，点云精度优化、点云平滑、地面点分类、生成DEM都可以选上，地面点分类选择扫描区域的实际地形即可，其它参数可默认；

5. 高级设置。选择输出的坐标系，以及要输出的点云格式，一般输出las格式的点云数据足矣。开启点云合并是为了将多个点云成果文件合并为一个。
   处理结果如下图：对点云进行rgb附色后还是很有震撼力的

下图为机载的单木点云（森林边缘树）：单木树冠点云目视还可以，但几乎无树木主干信息。