“准备就绪，可以起飞……”在京唐公司220千伏线路塔基下，随着能环部供电巡操岗位电缆班班长郭文光在手机屏幕点击“一键巡检”，一架搭载着高清摄像头和红外成像仪的四旋翼无人机开动螺旋桨，腾空而起，爬升到40米高度后，开始按照预先设定的航线进行自主巡检，并对杆塔上绝缘子、导地线等关键部位进行自动拍照……这就是他们新上线的自动巡线无人机。
“以前，我们都是沿着塔杆人工对线路进行巡检，费时费力、效率低，还存在视线盲区。现在可好了，有了无人机加持，效率大大提升，精准度也有了保证。”
谈到现在的巡线利器，岗位职工冯国箭感叹道。
近年来，随着厂区设备设施的不断增加，以及减员提效工作的深入推进，人、工不匹配的矛盾日益突出。
为了解决问题，他们开始广泛调研、交流，经过讨论，决定实施无人机自主巡检项目。“虽然说现在无人机技术已经很成熟，但真正运用到高压巡线工作中的还很少。但不试试怎么知道能不能行呢。”
无人机自主巡检需要克服两个难题，一个是数字化建模，一个是线路规划。
“要想让飞机自己巡检，必须先让它对设备、环境了然于‘心’。”郭文光说，“这就需要进行大量的数据采集工作。”数据采集过程中，无人机搭载激光雷达，对巡检线路实时输出激光点云进行三维建模，精确定位杆塔的各个部位，分析计算出导地线与地面、建筑、树木等目标物之间的距离，形成输电线路全景立体模型。
“那段时间，我们每组队员平均每天采集的照片和坐标数据就多达60G。”数据采集后，当天就要把数据导入系统加工，生成高精度的基础三维地图，并对每一基塔进行单独编辑、设定航线，这是一项复杂的系统工程，对于队员们的抗压耐磨、团队协作和数据处理能力也是巨大的挑战。
由于要对线路进行近距离巡检，必须关闭无人机的自动避障功能，还要警惕高压线路对飞机雷达造成的干扰，这给数据采集造成了巨大的困难，稍微有一点操作失误，轻则炸机，重则造成线路短路，导致厂区大停电，后果不堪设想。为了保证万无一失，整个数据采集过程中，他们精神高度集中，不敢有一点松懈。
琢之磨之，玉汝于成。
团队成员历时90天，加班加点、攻坚克难，飞遍了厂区29公里的220千伏高压线路，拍摄了杆塔信息照片83153张，采集了51处塔杆坐标、经纬度、云台角度等基础数据，绘就了一幅全景式“数字地图”，实现了220千伏电网无人机自动巡检全覆盖，为实现无人机自动巡线打下了坚实基础。
随后，他们又以安全高效为原则，精准规划巡检航线，设定每一个巡视点位，形成程序指令导入巡检无人机。同时，为无人机配置具有高精度定位功能的RTK（实时动态载波相位差分技术）装备，配合机载飞控模块，实现自动避障、自主调整飞行姿态、拍摄距离、相机参数等功能，让其在每一处巡视点位自动进行拍照，并完成地面站上传的巡检任务。
他们还不断完善无人机功能，让无人机配合红外热像仪使用，通过红外扫描能够及时精准发现设备运行异常点。
如今，只要输入参数，设定飞行程序，以往要一天的工作量，现在仅需30分钟即可完成，比传统人工时长缩短了80%，巡视效率整整提升10倍之多。这确实是一次数据赋能、生产力解放、科技减负的“智化”蜕变。
一年来，通过无人机自主巡检，已累计拍摄照片20万张，发现设备缺陷17项、隐患75处，大幅提升了线路巡检质量、故障查找效率和准确率。同时，通过不停电作业、计划停电等方式，对发现缺陷和隐患及时整改，线路设备运行水平有了质的飞跃。
