ModbusTCP协议简介
Modbus由MODICON公司于1979年开发，是一种广泛应用的工业现场总线协议标准。1996年，施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的Modbus协议——ModbusTCP，进一步提升了其在工业通信中的适用性。
Modbus属于应用层报文传输协议，支持ASCII、RTU和TCP三种报文类型。其标准物理层接口包括RS232、RS422、RS485以及以太网接口，采用主从（Master/Slave）通信模式。
ModbusTCP是在以太网TCP/IP基础上，按照Modbus帧格式进行数据传输的协议，兼具Modbus的数据准确性和TCP传输的高效性。其特点如下：
- 保留Modbus的帧头、帧尾与校验机制，确保数据可靠性；
- 基于RJ45网口与TCP传输层，实现高速稳定通信。
ModbusTCP数据帧结构
1. 数据帧组成
ModbusTCP数据帧由两部分构成：MBAP（Modbus应用协议头）和PDU（协议数据单元）。
2. MBAP报文头
MBAP长度为7字节，用于标识Modbus应用层信息。
3. PDU结构
PDU由功能码（1字节）和数据组成，数据长度根据具体功能而定。Modbus操作对象包括：线圈、离散输入、输入寄存器和保持寄存器。
4. 功能码分类
根据不同操作对象，Modbus定义了相应的功能码。
三菱Q系列PLC实现ModbusTCP通信配置
本文介绍如何通过内置以太网口实现三菱Q系列PLC与西门子S7-200 SMART之间的ModbusTCP通信。
硬件要求：使用带屏蔽层的超五类网线，水晶头需具备屏蔽功能；推荐使用工业级交换机以保障通信稳定性。
说明：三菱Q系列PLC仅支持作为Modbus-TCP客户端（Client/主站），单条配置响应时间至少12ms。
1. 工程创建
打开三菱GX Works2软件，新建一个Q06CPU工程。
2. 设置PLC内置以太网参数
3. 配置以太网通信参数
进入“打开设置”界面，配置以下内容：
- 通信协议：选择Modbus-TCP；
- 打开方式：设定为TCP连接；
- IP地址：设置目标设备IP；
- 端口号：主站与从站保持一致；
- 控制寄存器起始地址：根据实际需求配置。