八月的中国开启了“火炉”模式，高温炙烤着大地，华测移动测绘的小伙伴们一边调侃自己快被烤熟了， 撒点盐都可以吃了，一边马不停蹄地奔波于全国各地的项目中。继年初推出云鹤-1之后，升级换代的云鹤-2吸引了更多的眼球！
2019年8月10日，华测收到了来自山东某单位的邀请，项目要求完成济宁市兖州区某地约19km²的1:1000地形测量任务。该地区地势平坦，地形要素丰富，业主委托我们对测区进行外业数据采集并出具点云成果，以验证作业效率和成果精度是否符合项目整体要求。
测区位置
那天上海足足有37°，收到任务的第一时间，华测作业团队迅速明确了本次项目需要投入的资源设备，即使用AS-1300HL激光雷达系统，搭载于升级后的云鹤-2垂起固定翼无人机。
AS-1300HL激光雷达系统
AS-1300HL激光雷达系统技术参数
同时制定了标准化的作业流程，随即前往山东。
激光雷达标准化作业流程
1.航线规划
根据项目要求，使用华测提供的微信小程序进行关键参数计算，可以自动算出适合本次飞行的最佳参数。如下：
获得参数后，将飞行参数设置到地面站软件，即可自动生成本次飞行航线。
本项目飞行航线
2.基站架设
数据采集之前，需要在已知控制点架设GNSS基站，为了保证精度，基站与测区的距离不超过5km，并且采样率设置为5Hz。
基站架设
3.设备安装
云鹤-2无人机采用锁扣、折叠件，无需拧任何螺丝，3分钟即可完成安装拆卸。激光雷达采用滑块式快拆结构，自带弹簧销保险，具有极高的便捷性、通用性和可靠性。
设备安装
4.设备初始化及参数设置
起飞前，为确保数据精度，会将激光雷达系统静置1-2分钟，采集足够的静态历元，此时可通过手持端来设置采集时的相关参数，包括扫描频率、扫描角度、拍照间隔等。
5.数据采集
数据采集一键式开始，飞手按照预设航线开始飞行，雷达在8km之内可以和手持端有效连接，实时显示各传感器状态。
山东固定翼演示飞行视频
6.数据预处理
数据预处理主要包含POS解算和点云解算两个步骤。POS解算使用紧耦合算法生成高精度组合导航信息，包括位置、速度和姿态等；点云解算采用华测自研的CoPre-移动测量数据预处理软件进行，实现了一键式自动化处理。
>>>滑动查看更多POS解算过程
>>>滑动查看更多点云解算过程
7.精度验证
预处理完成后，在测区实测了一部分检核点，用于点云精度验证，通过检核点坐标与点云坐标的对比分析，计算得出高程中误差为±0.045m。
精度验证表
8.成果展示
本次作业除获得点云数据外，还采集了影像数据制作生成DOM，并采用DOM给点云着色，生成真彩色点云。
DOM
真彩色点云
“产品质量好，技术实力强，客户服务优”—— 一位在场的客户用简短的15个字总结了本次作业的效果。
夕阳余晖下的云鹤-2
深耕基础测绘，多种应用创新，云鹤-2随时整装待发，欢迎各位的召唤！
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