开启M系列控制器编程教学新篇章，学习基础课程——轴管理功能指令介绍，让我们踏上学习之旅！
前期准备
软件：Sysctrl Studio（PLC编程软件）
硬件：M系列控制器（以M511S为例）
伺服（以HN-Y7FB040A-S为例）
通讯连接
本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，连接方式如下图。
Sysctrl Studio 工程基础配置
基本设置
第一步：添加从站
双击打开Sysctrl Studio软件，新建工程。点开【网络设置】>>【EtherCAT】>>【添加从站】>> 选择要添加的伺服从站 >>【添加】
第二步：添加伺服轴
点开【运动控制】>> 【轴设置】>> 空白处右击【添加伺服轴】
第三步：关联设备
点击【关联到设备…】，选择要关联的伺服，点击【确定】。
第四步：机构参数配置
[1]电机每转的脉冲数目
由电机编码器分辨率决定
[2]工作每转的工作行程
例如：丝杆的螺距为10mm，则机构导程为10mm，unit的含义为mm。在运动指令中，位置参数的单位为mm，速度参数的单位为mm/s
[3]减速机输出转速、[4] 减速机输入转速
例如：减速机的速比为10:1，则输出转速设为1，输入转速设为10
参数配置完成界面如下
轴管理功能指令
MC_Reset（轴异常复位指令）
①功能描述
复位处于ErrorStop状态的轴，包括复位该轴的轴状态和复位对应伺服驱动器的报警状态（需参照伺服手册报警说明）。
②引脚说明
MC_ReadStatus（读取轴状态指令）
①功能描述
用于周期性读取控制器内配置轴的状态信息。
②引脚说明
MC_ReadAxisError（轴异常读取指令）
①功能描述
获取轴当前的错误状态。
②引脚说明
指令测试
①打开默认POU，插入MC_Power功能块
左右滑动查看更多
②插入MC_Jog功能块
左右滑动查看更多
③插入MC_Reset功能块
左右滑动查看更多
④插入MC_ReadStatus功能块
左右滑动查看更多
⑤插入MC_ReadAxisError功能块
设置完成后，将工程下载至控制器。
⑥进行MC_Reset、MC_ReadStatus、MC_ReadAxisError功能块测试（以下为连续步骤）
【说明】当轴有报错时，可以通过MC_Reset指令进行复位。
MC_ReadMotionState（轴运动状态读取）
①功能描述
获取轴当前的运动状态。
②引脚说明
指令测试
①插入MC_ReadMotionState功能块
左右滑动查看更多
设置完成后，将工程下载至控制器。
②进行MC_ReadMotionState功能块测试（以下为连续步骤）
【说明】
①ConstantVelocity（匀速状态）、Acceleration（加速状态）、Deceleration（减速状态）为控制器通过轴命令速度和命令加速度判断，轴在运行状态下才可以判断，轴没有进入运行状态时，无法判断。
②DirectionPositive（正向运转）和DirectionNegative（反向运转）为控制器通过轴命令速度判断，轴在运行状态下才可以判断，轴没有进入运行状态时，无法判断。
更多资料
更详细的指令介绍，请至官网下载 查看《M系列控制器_运动控制指令手册》。
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