M系列教学（基础教程篇）| 停止指令介绍

硬件：M系列控制器（以M511S为例）

          伺服（以HN-Y7FB040A-S为例）

    本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，连接方式如下图。

第一步：添加从站

    双击打开Sysctrl Studio软件，新建工程。点开【网络设置】>>【EtherCAT】>>【添加从站】>> 选择要添加的伺服从站 >>【添加】

第二步：添加伺服轴

第三步：关联设备

    点击【关联到设备…】，选择要关联的伺服，点击【确定】。

第四步：机构参数配置

[1]电机每转的脉冲数目

    由电机编码器分辨率决定

[2]工作每转的工作行程

    例如：丝杆的螺距为10mm，则机构导程为10mm，unit的含义为mm。在运动指令中，位置参数的单位为mm，速度参数的单位为mm/s

[3]减速机输出转速、[4] 减速机输入转速

    例如：减速机的速比为10:1，则输出转速设为1，输入转速设为10

    参数配置完成界面如下

（1）指令说明

①功能描述

    控制轴按设定的减速度减速运动并停止，减速度及跃度由指令输入变量设定。

②引脚说明

（2）指令测试

①打开默认POU，插入MC_Power功能块

②插入MC_ReadStatus功能块，用于监控轴状态

③插入MC_MoveVelocity功能块

④添加网络，插入MC_Halt功能块

⑤进行MC_Halt功能块测试（以下为连续步骤）

a.触发轴监控指令MC_ReadStatus功能块

结果：轴处于Disabled（未使能）状态

b.触发轴使能MC_Power功能块

结果：轴变为Standstill（停止）状态

c.触发MC_MoveVelocity功能块

结果：轴以10的速度正向运转，轴状态变为ContinuousMotion（连续动作中）状态。

d.触发MC_Halt功能块

结果：轴立即停止运转，轴状态先变为DiscreteMotion（定位动作中）状态，后又变为Standstill（停止）状态。

e.再次触发MC_MoveVelocity功能块

结果：轴以10的速度正向运转，轴状态变为ContinuousMotion（连续动作中）状态。

【说明】可以看到无需复位MC_Halt指令的Execute引脚，执行其他运动控制指令也可以继续控制轴运行。

（1）指令说明

①功能描述

    控制轴按设定的减速度减速运动并停止，停止后轴状态会锁定在停止状态。

②引脚说明

（2）指令测试

①插入MC_Stop功能块

②进行MC_Stop功能块测试（以下为连续步骤）

a.先触发轴监控指令MC_ReadStatus功能块

结果：轴处于Disabled（未使能）状态

b.触发轴使能MC_Power功能块

结果：轴变为Standstill（停止）状态

c.触发MC_MoveVelocity功能块

结果：轴以10的速度正向运转，轴变为ContinuousMotion（连续动作中）状态

d.触发MC_Stop功能块

结果：轴立即停止运转，轴状态变为Stopping（减速停止）状态

e.再次触发MC_MoveVelocity功能块

结果：轴仍旧处于Stopping（减速停止）状态，MC_MoveVelocity功能块会报错，报错代码为5377（表示状态机限制不能执行此功能，要参照指令状态机执行规则）。

f.将MC_Stop功能块的Execute置FALSE

结果：轴仍旧处于停止状态，轴状态变为Standstill（停止）状态

g.再次触发MC_MoveVelocity功能块

结果：轴以10的速度正向运转，轴状态变为ContinuousMotion（连续动作中）状态

【说明】MC_Stop功能块执行过程中会将轴锁定，不能执行其他指令。只有将MC_Stop功能块的触发引脚Execute置FALSE，轴才不会被锁定，回到停止状态。

（1）指令说明

①功能描述

    控制轴停止在指定的相位。

②执行流程

    步骤1：通过输入参数Execute的上升沿触发指令执行并控制轴按设定的速度运动（速度控制）。

    步骤2：指令执行过程中，通过Stop的上升沿触发停止动作，最终轴将停止在指定的相位。

③引脚说明

（2）指令测试

①插入MC_StopAtPhase功能块

②插入MC_ReadActualPosition功能块

③设置机构参数

a.选择“循环模式”

b.机构类型选择“圆盘”

c.该指令使用时一般将RoundPhase和软件中“工作每转的工作行程”设置为相同的值

④进行MC_StopAtPhase功能块测试（以下为连续步骤）

a.触发MC_ReadStatus功能块和MC_ReadActualPosition功能块

结果：轴处于Disabled（未使能）状态

b.触发轴使能MC_Power功能块

结果：轴变为Standstill（停止）状态

c.触发MC_MoveVelocity功能块（Velocity=3600）

结果：轴以3600的速度正向运转, 轴状态变为ContinuousMotion（连续动作中）状态。

d.触发MC_StopAtPhase功能块Execute （Velocity=1800）

结果：轴以1800的速度正向运转，轴状态仍为ContinuousMotion（连续动作中）状态。

e.触发MC_StopAtPhase功能块Stop

结果：轴以1800的速度正向运转至达到指定相位180，轴状态先变为DiscreteMotion（定位动作中）状态，后又变为Standstill（停止）状态。

f.为了更好的体现MC_StopAtPhase指令控制轴停止在指定相位，这里修改MC_StopAtPhase功能块的StopPhase的值为300，触发MC_MoveVelocity功能块（Velocity=3600）

结果：轴以3600的速度正向运转, 轴状态变为ContinuousMotion（连续动作中）状态。

g.触发MC_StopAtPhase功能块Execute （Velocity=1800）

结果：轴以1800的速度正向运转，轴状态仍为ContinuousMotion（连续动作中）状态。

h.触发MC_StopAtPhase功能块Stop

结果：轴以1800的速度正向运转至达到指定相位300，轴状态先变为DiscreteMotion（定位动作中）状态，后又变为Standstill（停止）状态。

更详细的指令介绍，请点击下方 “阅读原文” 查看《M系列控制器_运动控制指令手册》。