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从零搭建智能泊车机器人（AGV）集群控制系统项目 第二章 元宇宙空间搭建
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从零搭建智能泊车机器人（AGV）集群控制系统项目 第二章 元宇宙空间搭建

从零搭建智能泊车机器人（AGV）集群控制系统项目 第二章 元宇宙空间搭建 AGV调度管理系统
2025-10-09
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INF Parking Robot

如何在工厂建立之前就预览极致细节的真实的AGV系统运行全貌，并且完成AGV系统部署和90％的现场调试工作，将AGV项目交付周期缩短90%？
又或者有没有一种可能将仿真软件直接部署到用户工厂执行AGV集群控制？而不是仅使用仿真软件制作项目方案给客户演示，然后去现场部署和调试另一套AGV系统？
如果一个AGV项目的大多数工作都可以在办公室提前完成，是否会加快项目交付速度，快速完成回款，并减少不可控的现场成本开销？
INF元宇宙系统给出了答案--构建一个一比一的模拟工厂环境，并在其中完成几乎所有现场工作，而这甚至都不依赖AGV制造商或AGV技术提供商，因为这一切都不需要编辑AGV系统源代码。
在本合集《第一章 场景介绍和INF系统初始化》 中我们介绍了如何初始化一个INF（泊车机器人）项目，并最后在INF模拟系统中进行扩展和将AGV发送到规划的闲置充电站：
（INF SCADA 2D 可视化）
本章节将继续对《从零搭建智能泊车机器人（AGV）集群控制项目》进行介绍，这是本合集第二章，合集包括约十个章节共计约十万字，并在未来持续扩展更新和泊车机器人AGV集群控制有关的信息：
  • 一 场景介绍和 INF 系统初始化
  • 二 元宇宙空间构建（本文章）
  • 三 路径规划（已完结待发布）
  • 四 站点和仓储配置（已完结待发布）
  • 五 无代码和低代码（已完结待发布）
  • 六 IO 信号（已完结待发布）
  • 七 多电梯系统（已完结待发布）
  • 八 能源系统设计（待定）
  • 九 工程设计（待定）
  • 十 模拟系统运行（待定）
  • 十一 VDA5050 电报数据参考示例（已完结待发布）
  • 更多停车机器人集群系统信息

元宇宙搭建是INF MeTA元宇宙系统的基础建设，而INF MeTA是一个集成了包括2D、3D建模设计和3D编程功能的综合体IDE，并且与AGV集群控制技术相结合，是目前全球AGV行业最领先的产品概念。在INF系统中，所有元宇宙功能都将由用户亲自设计而不依赖迪沃泰克机器人或任何专业的3D设计团队，这意味着您无需花费更多资金在AGV 3D宣传视频制作、无需任何专业的U3D/UE设计人员、也无需依赖任何AGV技术提供商，任何人都可以轻易使用INF系统完成任何规模的任何AGV类型的系统交付。

迪沃泰克机器人

工业移动机器人集群控制系统全球领导者

WWW.AGVsTD.COM

INF.MeTA元宇宙搭建

第二章 元宇宙空间搭建

迪沃泰克机器人一直追求“在办公室交付AGV控制系统项目”这一目标，所以我们构建了一个可供用户编辑的元宇宙空间环境编辑器，这让我们可以在办公室实现与真实世界几乎完全“等价”的所有功能测试与系统交互，就好比把工厂搬到办公室一样，这一技术可以将一个诸如50台停车机器人项目在2个月内完成现场调试交付。
下面视频中的停车机器人（AGV）元宇宙空间是如何使用INF Studio软件一步步从零开始搭建出来的，本章将给出答案：
下面我们将从零开始搭建一个停车机器人的元宇宙环境。
3D零件建模
元宇宙的第一步是3D建模，因为只有有了最零散的模型-零件之后，我们才能对其进行“拼合”，然后在元宇宙中呈现，以便看到任何工厂模型。
（注意，本章节所用的元宇宙搭建引擎是较早的3D引擎，但这不影响我们介绍这个项目设计）
打开INF Studio并打开第一章保存的INFLayout文件，之后点击“元宇宙”-"3D建模"：
INF MeTA Designer 3D设计器将被打开，下面我们将构建一个停车机器人模型HC25：
（INF MeTA Designer界面）
与传统3D类设计软件相似，已经集成到INF Studio的INF MeTA Designer（界面）分为多个功能区，左侧为当前已存在的模型和模型属性；中间上方为模型构建区域，可以选择从INF系统内置的基础模型或者从外部导入的模型零件来组装一个全新的3D模型；下方为设计区域，可以修改模型的几何外观；右侧为材质区域，用于定义模型及其零件的材质（比如可以简单理解为颜色）。
一个可分离式的夹抱式停车机器人AGV主要分为一个主体和以下几个激活（Active）部分，这些激活可以从INF（Coder）单独或成批次（组）控制，而无需修改INF源代码：
  • 主体：一个立方体
  • 子体激活：一个立方体，子体可以从主体分离
  • 主体负载处理机械装置激活：圆柱体，4个
  • 子体负载处理机械装置激活：圆柱体，4个
所以我们使用2个立方体和8个圆柱体来组成一个停车机器人简要模型，示意图如下：
当然，如果希望在INF中使用真实的AGV 3D设计模型，请将在SW、Inventor等3D设计软件中的模型按照上述激活进行分批导出（注意去除内部不必要的零件以减小渲染开销），然后再导入到INF Studio中即可（导入功能在后面做了介绍）。
然而，需要注意的是，我们希望可以在INF系统中对其进行控制，就好像在Mujoco中控制机器人关节一样触发一些可视化的变化。
所以我们并不会在“一个”3D建模（INF MeTA Designer）中把整个模型构建成一个模型，而是像在SW中类似，构建多个“零件”，然后再将其拼合起来：
（主体零件↑↑，多个材质以表示AGV在不同状态下可视化区分）
（可分离子体零件↑↑）
（可复用的负载处理装置零件-夹抱臂↑↑）
组装AGV元宇宙模型
将上述多个零件拼合组装就形成了一个AGV模型，“零件”拼合工作我们需要前往“元宇宙”-“设备类型”：
在左下方的属性中选择对应的AGV主体零件-以及配置各个状态下的AGV主题零件状态：

【声明】内容源于网络
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AGV调度管理系统
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