盟立AGV智能控制系统

在智慧工厂时代，自动物料搬运系统(Automated Metrical Handing System, AMHS)重要性越发提高，在各种搬运设备中，自动导引搬运车(Automatic Guide Vehicle, AGV)，具备路径高弹性、人车共域等优势，可进入其他搬运设备无法直接抵达的位置，在自动化工厂中扮演搬送最后一哩路的角色。

自动物料搬运系统采取分层式控制架构，由上下位控制系统，透过各层的通讯协议，进行物料的搬运及管理。盟立的自动导引搬运车控制系统称为AGVC，其上位控制系统为物料控制系统 (Metrical Control System, MCS)，而其管控范围为辖管内的AGV、充电桩。系统架构如下图分层控制架构图所示。

盟立AGVC控制系统，可依MCS搬运命令，对车辆做最适调度，以达最佳搬送效率。调度方式除了依命令优先权，及最适车辆算法来计算外，若有突发状况 (例:车辆执行命令中故障)，或是因紧急命令而对搬运情况有所变动等状况时，也会对车辆搬送命令做实时动态优化调整，以提升整体搬送服务质量。

盟立AGVC 除了有基础的数据管理、车辆管控功能之外，更开发了多项智能控制逻辑，如交通管制、电量维持、命令优先权管理、派送优化、实时路径演算，并提供数据分析及接口设备管理的功能。以下将简述五项智能控制逻辑: 

盟立AGV路线可以厂区需求划设为直线、环状、网状、R转、TR转…等，在交错弯曲且复杂路线地图下，多车在同场域双向无限制的自动行走，盟立的AGVC除了透过自动退避、Reserve机制等手法，做到不会发生死结问题，还能追求车辆搬运的效率最佳。

AGV的电量管理是为了让辖下所有AGV，都能在系统Online期间，最大最有效率的维持电量，让搬送命令产生时，渐少无足够电量AGV可以服务的状况，也避免AGV搬到一半就因电量过低而异常。

盟立 AGVC 会实时计算命令与车辆的适切性，当发现有更合适的车辆时，会将命令转移，以提高车辆稼动率，减少命令等待时间。此外，当车辆故障时，系统会自动改派其他的车辆，完成该笔命令，降低车辆故障对命令的影响。

当地图广大复杂时，车辆路径规划将影响到整体搬运效能。盟立 AGVC 不但会计算移动最短路径，更考虑路径的状况，当该路段内有多台车，或有故障车辆时，系统会规划替代路径，确保移动顺畅。

在自动化工厂中，因制程特定需求，特定的命令或特定的设备机台，会需要优先搬送。盟立AGVC同时考虑MCS命令优先权、设备Port 优先权，以及命令推移时间，让优先级高的命令先行执行。

盟立自动导引车(AGV)及控制系统(AGVC)，自开发以来，不断精进优化，不仅在硬件上，软件控制逻辑也导入多项智能化逻辑，提升整体搬运效能，符合客户生产搬运需求。

盟立AGV 已成功导入各产业中，实现稳定高效的物料搬运、广受客户肯定。盟立集团将持续不断研发创新，以提供客户最先进、智能的解决方案。